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公开(公告)号：CN113720589A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110856524.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及海洋锚固结构技术领域，公开了一种锚泊绳缆工程的实验系统装置，包括装置本体，所述装置本体一端的外部设置有动态作动器，另一端的外部依次设置有导轮和土箱，所述土箱内埋有锚板基础结构；所述装置本体内设置依次设置有水箱系统、循环加载设备；所述系泊缆绳的一端与动态作动器的牵引端连接，另一端与锚板基础结构连接，系泊缆绳在装置本体内依次穿过水箱系统和循环加载设备；所述水箱系统用于模拟海洋水环境；所述循环加载设置用于为将载荷通过系泊缆绳传递至锚板基础结构；动态作动器用于为锚板和系泊缆绳提供海洋环境载荷。本发明的有益效果为实现了对深海锚固结构和平台的模型实验装置的建立及锚泊实验研究。
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公开(公告)号：CN113405766A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110520067.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 河海大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种在役绷紧式系泊系统响应模拟的模型试验装置及方法，包括4个方面的内容，即海洋土‑法向承力锚‑系泊缆绳‑可以施加海洋波浪载荷构成的加载装置和数据采集装置，数据采集装置包括用于测量待试验系泊缆绳的伸长量的第一位移传感器、用于测量锚位移变化的第二位移传感器、用于测量待试验系泊缆绳的第一拉力传感器、用于测量待试验锚板基础结构承载力的第二拉力传感器以及设置在所述土槽中，用于测量土槽内土压的土压传感器。本发明可以实时模拟海洋工程中正在运行中的绷紧式系泊系统的动力响应，将有助于从实验室中观测和评估绷紧式系泊系统的安全可靠性，并且可以用做探究实际在役绷紧式系泊系统的运行机制和失效破坏机理。
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公开(公告)号：CN107688297B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201710805537.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、设定期望滑升斜率ηd；步骤二、根据拖曳模型试验结果对应当前的导向缆角度φ以及水平拖曳速度vs插值得到预测舵角为δa；步骤三：计算当前滑升斜率η(t)为单位时间内垂向深度差分与拖曳前进距离的比值；步骤四：根据当前滑升斜率η(t)与期望斜率ηd的偏差量，制定PID闭环控制律，给出期望的控制舵角δd；步骤五：向水平舵机发出的实际控制舵角指令为预测舵角δa与控制舵角δd之和。本发明的有益效果为：本发明提出的一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法为滑缆水下机器人的运动仿真和实际控制奠定了技术基础，对滑缆水下机器人的研制将起到重要的技术支撑作用。
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公开(公告)号：CN108750012B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810572251.5
申请日：2018-06-06
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种袋状网缆式重力锚，包括用于装装载重物的橡胶皮袋、用于封装橡胶皮袋的封装缆绳、用于承载橡胶皮袋的网缆式结构，用于连接网缆式结构和系泊缆绳的不锈钢接头；所述网缆式结构由底部网和径向缆绳相互穿插编织而成，所述底部网为由高强聚乙烯纤维缆绳环绕成圆盘形，所述径向缆绳为呈射线状向外延伸的若干股等分底部网的高强聚乙烯纤维缆绳，所述网缆式结构通过向外延伸的径向缆绳与不锈钢接头连接。本发明的有益效果为：本发明的重力锚，结构简易，所采用的原材料易于获取，成本较低廉，易于安装，也易于维护；适用于任何水深，而且也适用于砂质、基岩、淤泥质等各样的海床情况。
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公开(公告)号：CN107719609B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710950930.7
申请日：2017-10-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种金蝉脱壳式应急自救的球形潜水器，包括：外球壳（1），内球壳（3）和主控模块，所述内球壳（3）可活动地设置于所述外球壳（1）中，所述主控模块设置于所述内球壳（3）中；其特征在于：所述外球壳（1）分为至少两个分体（1.1），相邻两个所述分体（1.1）之间通过若干连接件相连，所述连接件均采用爆炸螺栓（4）或采用爆炸螺栓（4）与铰链（5）的组合；所述爆炸螺栓（4）由所述主控模块激发引爆从而使所述分体（1.1）能够相互展开或分离以释放所述内球壳（3）。本发明具有的有益效果：能够令外球壳解体使内球壳自动脱离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109042284A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810811446.0
申请日：2018-07-23
Applicant: 河海大学
IPC: A01G33/00
CPC classification number: A01G33/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于深水海藻种植的系泊装置，包括浮在海平面的大浮球、一端与大浮球连接的第一缆绳，与第一缆绳的另一端通过钢链连接的重力锚，所述第一缆绳上设置有一钢圈，所述大浮球、第一缆绳、钢圈、钢链、以及重力锚皆为成对设置，所述重力锚放置在海床上，成对设置的2个钢圈之间设置有第二缆绳，所述第二缆绳为固定悬挂海藻的养殖线，所述第二缆绳距离大浮球的垂直距离为2米。本发明的有益效果为：具有更强的抵抗恶劣海洋极端环境的能力和减低系锚安装成本。
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公开(公告)号：CN107719609A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710950930.7
申请日：2017-10-13
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种金蝉脱壳式应急自救的球形潜水器，包括：外球壳（1），内球壳（3）和主控模块，所述内球壳（3）可活动地设置于所述外球壳（1）中，所述主控模块设置于所述内球壳（3）中；其特征在于：所述外球壳（1）分为至少两个分体（1.1），相邻两个所述分体（1.1）之间通过若干连接件相连，所述连接件均采用爆炸螺栓（4）或采用爆炸螺栓（4）与铰链（5）的组合；所述爆炸螺栓（4）由所述主控模块激发引爆从而使所述分体（1.1）能够相互展开或分离以释放所述内球壳（3）。本发明具有的有益效果：能够令外球壳解体使内球壳自动脱离。
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公开(公告)号：CN107632305A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710810548.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 河海大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明公开了一种基于剖面声纳扫测技术的海底局部地形自主感知方法及装置，包括：能够滚动地对海底进行连续扫测的剖面声纳，以及声纳计算机；所述声纳计算机包括：能够根据接收到的回波数据建立海底声学图像的模块，能够对海底声学图像进行滤波去噪、灰度增强和帧间处理的模块，能够对完成滤波去噪、灰度增强和帧间处理的海底声学图像进行图像分割处理得到海底地形的轮廓线的模块，以及能够对轮廓线进行地形识别的模块；所述剖面声纳安装于所述潜水器的一侧并与其滚动中心线对齐，所述声纳计算机安装于所述潜水器内部。本发明具有的有益效果：能够对海底取得良好的自主探测与处理效果，为潜水器的研制奠定重要的技术基础。
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公开(公告)号：CN107618643A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710810720.8
申请日：2017-09-11
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种大比容量浮力调节、应急自救一体装置及潜水器，包括：包括水舱（1）、机泵阀组总成（3）、检测模块和控制模块（2）；所述机泵阀组总成（3）的数目至少为一个，其一个端口与潜水器的通海口连通、另一个端口与所述水舱（1）连通实现海水的注入和排出；所述检测模块和所述机泵（8）总成分别电联接所述控制模块（2）；所述检测模块将检测到的信号发送给所述控制模块（2），所述控制模块（2）根据所述信号控制所述机泵阀组总成（3）的启闭实现浮力的调节。本发明具有的有益效果：不仅能够保证多栖潜水器正常的浮力调节作业能力，也能够在应急情况下保证潜水器的安全上浮回收。
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公开(公告)号：CN209420586U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201822235213.9
申请日：2018-12-28
Applicant: 河海大学
IPC: A01G33/00
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于海藻种植的单点方框式系泊装置，包括浮在海平面的浮球、上端与所述浮球连接的系泊缆绳、与所述系泊缆绳下端连接通过钢环连接的重力锚，所述重力锚放置在海床上，所述系泊缆绳上设置有钢圈，其特征在于：还包括与所述钢圈通过连接缆绳连接的方形框，所述方形框上设置有若干组平行连接的悬挂缆绳，所述悬挂缆绳上均匀设置有用于种植海藻的养殖线。本实用新型的有益效果为：本实用新型的系泊装置能够解决目前海藻在深水区域种植所面临的系泊可靠性，同时解决海藻收割时，回收操作复杂的问题，能够有效对海藻种植的浮式结构物进行简易系泊和安装回收的装置。
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