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公开(公告)号：CN113190026A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110504234.X
申请日：2021-05-10
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于再励机制粒子群算法的节能型水下路径规划方法，首先利用Graham算法生成凸多边形障碍物，并将障碍物向外拓展生成危险区；然后利用MAKLINK图论法，将凸多边形障碍物顶点线连接起来，生成无向网络图；利用Dijkstra算法进行初步次优路径规划，得到最短链接线；再利用再励机制改进粒子群算法，并将其融入海流的影响，保证了自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)最大化利用洋流，节约了能源；然后用最终的改进粒子群算法进行路径优化，运用贝塞尔算法平滑最优路径，确保了AUV在节约能源的情况下找到最优路径，实现安全避障。
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公开(公告)号：CN103307999B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310238274.X
申请日：2013-06-14
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种三维激光扫描控制架及其外业扫描和点云配准方法，控制架由载物平台、支架、标靶系统构成可承载扫描目标物体进行360度转动，标靶系统固定于支架上，亦可360度转动且标靶高度灵活可调，对不同高度大小的目标物体具有通用性，点云配准方法考虑到各测站坐标系旋转时的误差分配，改良了传统方法首尾点云衔接不理想的情况，有利于三维建模工作，且本发明方便拆卸和组装，具有很好的便携性，在提高小型目标的外业采集效率和点云配准精度上有良好效果，有利于节约外业时间和点云后期数据处理。
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公开(公告)号：CN117576461A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311540483.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 国网宁夏电力有限公司 , 国网宁夏电力有限公司超高压公司 , 河海大学常州校区
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/58 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T5/80 , G06T7/80 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种用于变电站场景的语义理解方法、介质及系统，包括：将同步采集的变电站的可见光图像的像素点和激光雷达点云数据对齐；将所述变电站的激光雷达点云数据的深度值作为颜色值赋予对齐的所述变电站的可见光图像的像素点，得到稀疏深度图像；基于增强局部自注意力方法获得所述变电站的可见光图像的光谱特征块；基于自适应空间学习方法获得所述可见光图像和所述稀疏深度图像的融合空间特征块；对所述光谱特征块和所述融合空间特征块进行融合，获得融合特征；将所述融合特征依次通过全局池化层和全连接层后，采用Softmax函数判断所述融合特征的类别。本发明提高了对变电站设备语义分割的精度。
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公开(公告)号：CN116845888A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311122526.2
申请日：2023-09-01
Applicant: 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司 , 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态孤岛划分的主动配电网故障恢复方法和系统，所述方法包括：基于配电网内联络线的建设情况和配电网区域内各发电机的运行特性，建立主动配电网运行连通分量模型；根据主动配电网运行连通分量模型，建立考虑网络结构限制与微网控制器限制的负荷恢复模型；求解所建立的模型，获取故障时间内配电网的动态孤岛划分方案；建立配电网线性潮流模型，并根据动态孤岛划分方案，求解配电网线性潮流模型，得到各发电机的发电规划，结合动态孤岛划分方案进行故障恢复。本发明可以协同分段开关、断路器与分布式电源，实现配电网在大停电后的快速恢复，统一配电网故障恢复中的孤岛划分与网络重构过程，提升配电网运行弹性。
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公开(公告)号：CN114046869B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202111358438.3
申请日：2021-11-16
Applicant: 河海大学 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网四川省电力公司
Abstract: 本发明提供一种基于电力系统日常扰动响应的宽频振荡信息在线监测方法与系统，包括：选择观测节点的有功功率环境激励响应信号作为观测量；获取环境激励响应信号的主要频谱分布；获取信号功率谱矩阵的奇异值以及奇异向量；获取主导振荡频率并计算模式信息；获取振型信息并计算电力系统左右特征向量矩阵，由此计算得到各机组振荡模式参与因子；对获得的振荡模式信息进行系统宽频振荡安全评估，根据识别的模式阻尼比信息判断系统振荡趋势，发布告警、振荡模式与振荡模态信息。基于本发明在线监测方法实现对宽频振荡模式信息与模态信息的辨识，实现负阻尼振荡模式的强相关机组辨识，提高电力系统对于振荡的预警预控能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113190026B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110504234.X
申请日：2021-05-10
Applicant: 河海大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于再励机制粒子群算法的节能型水下路径规划方法，首先利用Graham算法生成凸多边形障碍物，并将障碍物向外拓展生成危险区；然后利用MAKLINK图论法，将凸多边形障碍物顶点线连接起来，生成无向网络图；利用Dijkstra算法进行初步次优路径规划，得到最短链接线；再利用再励机制改进粒子群算法，并将其融入海流的影响，保证了自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)最大化利用洋流，节约了能源；然后用最终的改进粒子群算法进行路径优化，运用贝塞尔算法平滑最优路径，确保了AUV在节约能源的情况下找到最优路径，实现安全避障。
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公开(公告)号：CN114046869A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111358438.3
申请日：2021-11-16
Applicant: 河海大学 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网四川省电力公司
Abstract: 本发明提供一种基于电力系统日常扰动响应的宽频振荡信息在线监测方法与系统，包括：选择观测节点的有功功率环境激励响应信号作为观测量；获取环境激励响应信号的主要频谱分布；获取信号功率谱矩阵的奇异值以及奇异向量；获取主导振荡频率并计算模式信息；获取振型信息并计算电力系统左右特征向量矩阵，由此计算得到各机组振荡模式参与因子；对获得的振荡模式信息进行系统宽频振荡安全评估，根据识别的模式阻尼比信息判断系统振荡趋势，发布告警、振荡模式与振荡模态信息。基于本发明在线监测方法实现对宽频振荡模式信息与模态信息的辨识，实现负阻尼振荡模式的强相关机组辨识，提高电力系统对于振荡的预警预控能力。
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公开(公告)号：CN112698087A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011480956.8
申请日：2020-12-15
Applicant: 河海大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种基于宽频量测的电力系统宽频振荡在线监测方法与系统，将观测节点的有功功率作为观测量；监测观测节点有功功率和电流的突变，并在发生突变时构造成时间序列；采用功率谱密度方法获得振荡的主要频谱分布；响应于引起系统动态响应的不同类型，执行设定的处理：根据功率谱能量分布，选取能量最大的频率，设定时间窗；基于确定的时间窗长度，构建出扩展阶的样本矩阵；采用基于奇异值分解方法来确定样本矩阵的有效秩；基于计算阶数求解模式信息。根据辨识的模态阻尼信息，判断振荡趋势，发布告警信息。基于本发明的宽频量测可实现低频振荡和次/超同步振荡同时在线监测，实现对电力系统宽频振荡准确判断，提高辨识可靠性。
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公开(公告)号：CN110715782A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910976759.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性能量阱的涡激振动抑制实验装置，包括实验水槽、连接固定装置和减振装置，实验水槽的顶部设有水槽盖；所述连接固定装置包括导轨、测试件、支架和第一弹簧，所述导轨固定在实验水槽的两相对侧内壁，所述支架下端连接测试件，上端连接第一弹簧，圆柱测试件及支架沿着导轨上下滑动；所述减振装置包括不锈钢方盒、非线性弹簧和线性阻尼器，不锈钢方盒的底面向下连接第一弹簧；非线性弹簧和线性阻尼器的底部连接不锈钢方盒，顶部连接水槽盖；所述不锈钢方盒的侧面设置若干插槽，插槽内选择性地插入质量片。本发明提供的涡激振动抑制实验装置，结构简单，设计质量、刚度、阻尼多种可调参数，可有效地抑制涡激振动。
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公开(公告)号：CN103307999A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310238274.X
申请日：2013-06-14
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开一种三维激光扫描控制架及其外业扫描和点云配准方法，控制架由载物平台、支架、标靶系统构成可承载扫描目标物体进行360度转动，标靶系统固定于支架上，亦可360度转动且标靶高度灵活可调，对不同高度大小的目标物体具有通用性，点云配准方法考虑到各测站坐标系旋转时的误差分配，改良了传统方法首尾点云衔接不理想的情况，有利于三维建模工作，且本发明方便拆卸和组装，具有很好的便携性，在提高小型目标的外业采集效率和点云配准精度上有良好效果，有利于节约外业时间和点云后期数据处理。
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