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公开(公告)号：CN111016893B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911280027.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种拥堵环境下智能车辆可拓博弈车道保持自适应巡航控制系统与控制方法，建立车道保持自适应巡航控制系统，包括摄像头、毫米波雷达、车道保持控制器和自适应巡航控制器；摄像头检测车道线和前方车辆图片，获取前方车辆位置和车道线品质；车道线品质差时，结合毫米波雷达检测可行区域宽度和本车宽度，求解可行区域横向距离偏差；建立车辆动力学模型和车道保持预瞄偏差模型；设计车道保持控制器包括外环可拓控制和内环博弈控制，得到方向盘转角和四轮力矩；设计自适应巡航控制器，使得智能车辆在拥堵环境下更好的车道保持和自适应巡航控制，并提高车辆运行的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109131325B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810927573.7
申请日：2018-08-15
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开一种智能驾驶汽车的三维可拓预瞄切换的车道保持控制方法，上层控制器中，通过高精度摄像头采集车道线信息，获得车辆与道路中心线的横向位置偏差yL、航向偏差和前方道路曲率值ρ作为三维可拓集合的特征值，具体包括三个步骤：划分可拓集合，求解关联函数，将车辆‑道路系统状态分为经典域、可拓域和非域；下层控制器中，经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器，可拓域采用模型预测控制器(MPC)，非域中采取紧急制动，从而实现在经典域和可拓域两种控制策略的切换控制。本发明将可拓控制理论成功运用到智能驾驶汽车车道保持控制领域，满足车道保持控制精度要求。
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公开(公告)号：CN111016893A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911280027.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明提供了一种拥堵环境下智能车辆可拓博弈车道保持自适应巡航控制系统与控制方法，建立车道保持自适应巡航控制系统，包括摄像头、毫米波雷达、车道保持控制器和自适应巡航控制器；摄像头检测车道线和前方车辆图片，获取前方车辆位置和车道线品质；车道线品质差时，结合毫米波雷达检测可行区域宽度和本车宽度，求解可行区域横向距离偏差；建立车辆动力学模型和车道保持预瞄偏差模型；设计车道保持控制器包括外环可拓控制和内环博弈控制，得到方向盘转角和四轮力矩；设计自适应巡航控制器，使得智能车辆在拥堵环境下更好的车道保持和自适应巡航控制，并提高车辆运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN107139917B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710288248.6
申请日：2017-04-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂理论的无人驾驶汽车横向控制系统和方法，包括感知模块、路径规划模块、混杂控制器模块、转向执行模块和显示模块；感知模块用于获取车辆行驶环境和车辆自身运行状态；路径规划模块基于车辆在地图的绝对位置以及车辆与周边障碍物、车道线的相对位置进行路径规划；混杂控制器模块包括局部控制器单元和切换监督控制器单元；局部控制器单元针对车道保持、车道变换、紧急避撞工况下设计符合目标的控制器；切换监督控制器单元在不同离散事件驱动下，驱动有效的模式切换，保证切换稳定性；转向执行模块根据混杂控制器的信号驱动转向电机，实现无人驾驶汽车自动转向；显示模块用于显示感知信息和路径规划信息以及控制模式信息。
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公开(公告)号：CN109606368A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811373197.8
申请日：2018-11-19
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/165 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车可拓车速自适应变化轨迹跟踪控制方法，步骤S1，建立二自由度横向动力学模型；步骤S2，建立纵向运动学模型；步骤S3，建立三自由度纵横向耦合动力学模型、以及建立预瞄偏差表达式；步骤S4，设计上层可拓控制器；步骤S5，设计下层横向偏差跟踪控制器；步骤S6，建立速度自适应驾驶专家知识库；步骤S7，设计下层速度可拓控制器。本发明轨迹跟踪控制中加入了纵向速度自适应专家知识库和可拓控制器，提高智能汽车在通过复杂道路时的轨迹跟踪精度，提高车辆过弯时的效率、安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN107139917A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710288248.6
申请日：2017-04-27
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: B60W30/02 , B60W10/20 , B60W30/08 , B60W30/182 , B60W2550/10
Abstract: 本发明公开了一种基于混杂理论的无人驾驶汽车横向控制系统和方法，包括感知模块、路径规划模块、混杂控制器模块、转向执行模块和显示模块；感知模块用于获取车辆行驶环境和车辆自身运行状态；路径规划模块基于车辆在地图的绝对位置以及车辆与周边障碍物、车道线的相对位置进行路径规划；混杂控制器模块包括局部控制器单元和切换监督控制器单元；局部控制器单元针对车道保持、车道变换、紧急避撞工况下设计符合目标的控制器；切换监督控制器单元在不同离散事件驱动下，驱动有效的模式切换，保证切换稳定性；转向执行模块根据混杂控制器的信号驱动转向电机，实现无人驾驶汽车自动转向；显示模块用于显示感知信息和路径规划信息以及控制模式信息。
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