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公开(公告)号：CN1799788B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200610037709.4
申请日：2006-01-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种流体驱动人工肌肉的并联机器人，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明并联机器人采用人工肌肉驱动，人工肌肉中的弹性波壳充气后膨胀作为肌肉动力，充气的弹性波壳可以弯曲和一定的扭曲，故人工肌肉具有柔顺性。结构I类似于6-SPS并联机器人，移动副改为人工肌肉驱动，在底座平台和工作平台之间的外接圆心处垂直连接了球形万向节，形成具有三个转动自由度的并联机器人。结构II类似于3-PTT并联机器人，其对称分布人工肌肉的轴心线与中间的球形万向节的轴心线在同一平面内，移动副改为人工肌肉驱动，在圆形底座平台和圆形工作平台的圆心处垂直地连接了球形万向节，形成具有两个转动自由度的并联机器人。
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公开(公告)号：CN101697117A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910035647.7
申请日：2009-09-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种用于实时Java处理器的字节码高速缓存装置及存取方法，属于计算机领域。本发明装置包括字节码计数器、高速缓存读地址多路选择器、高速缓存写地址多路选择器、高速缓存读地址寄存器、高速缓存写地址寄存器、高速缓存读地址加法器、高速缓存写地址加法器、字节码可读比较器、字节码可写比较器、主存储器、高速缓存以及字节码寄存器。本发明利用Java字节码不等长、多数字节码少于4个字节的特点，进行一次取4个字节，分多次使用完，从而产生预取时间。本发明装置具有指令自动预取机制，可以减少因取指令带来的CPU停顿；并可以确定未命中发生的字节码位置，使其访问时间可静态预测。在确保程序执行可预测的同时大大提高了Java处理器的性能。
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公开(公告)号：CN100566680C
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200510038743.9
申请日：2005-04-04
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种螺旋弹簧式人工肌肉的柔性关节，此弯曲关节既类似于人体的手指、肘、膝等部位的单方向弯曲关节，又可成为需要保持平衡和缓冲性较好的脚腕、以及肩部的多方向弯曲关节，作为自动化设备的执行机构，属于机器人、机械手应用技术领域。采用弹性波纹管受流体压力后轴向膨胀作为肌肉动力，由一个或多个人工肌肉组件构成柔性关节；采用板铰链、球状万向节作为柔性关节的骨架；靠螺旋弹簧的回弹作用的回弹作用，弯曲变形的关节回复伸直。螺旋弹簧和封闭的可压缩弹性波纹管有极好的缓冲性，弹性波纹管壁内夹有加强作用的经、纬丝，弹性波纹管的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，耗能小，从而使柔性关节动作灵活。
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公开(公告)号：CN100553902C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710019601.7
申请日：2007-01-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及柔顺性的异形弹性波纹管的人工肌肉，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明的特征有：采用左右对称的双圆锥形的异形弹性波纹管；有从圆形到椭圆形，从小的椭圆长、短径比，到大的椭圆长、短径比的不同的环箍，环箍安装在弹性波纹管的不同直径的波谷圆处；其中椭圆形的环箍是刚性的、保持不变形；环箍的截面形状有圆形、椭圆形、V形、半环形和U形五种。与圆柱形弹性波纹管相比，本发明的优点是：提高了承载能力、尤其是中间部分的承载能力，也增大了关节的弯曲角度；异形的弹性波纹管具有较小的弹性波纹管内腔体积，其整体弯曲角度的增加需要较少内腔流体体积增加量，便于流体控制。
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公开(公告)号：CN1330465C
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200410065130.X
申请日：2004-10-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用各种横截面形状的板弹簧为柔性骨架，波壳弹性体内腔受液气压作用后，轴向膨胀作为肌肉动力，由于受一侧板弹簧的限制，不能轴向伸长，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。自由状态时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；工作时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；靠板弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。本发明关节有单、多自由度两种形式，其弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1799788A
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200610037709.4
申请日：2006-01-05
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种流体驱动人工肌肉的并联机器人，属于机器人、机器和机床的应用技术领域。本发明并联机器人采用人工肌肉驱动，人工肌肉中的弹性波壳充气后膨胀作为肌肉动力，充气的弹性波壳可以弯曲和一定的扭曲，故人工肌肉具有柔顺性。结构I类似于6－SPS并联机器人，移动副改为人工肌肉驱动，在底座平台和工作平台之间的外接圆心处垂直连接了球形万向节，形成具有三个转动自由度的并联机器人。结构II类似于3－PTT并联机器人，其对称分布人工肌肉的轴心线与中间的球形万向节的轴心线在同一平面内，移动副改为人工肌肉驱动，在圆形底座平台和圆形工作平台的圆心处垂直地连接了球形万向节，形成具有两个转动自由度的并联机器人。
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公开(公告)号：CN201556199U
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200920232363.2
申请日：2009-09-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于实时Java处理器的字节码高速缓存装置，属于计算机领域。本实用新型装置包括字节码计数器、高速缓存读地址多路选择器、高速缓存写地址多路选择器、高速缓存读地址寄存器、高速缓存写地址寄存器、高速缓存读地址加法器、高速缓存写地址加法器、字节码可读比较器、字节码可写比较器、主存储器、高速缓存以及字节码寄存器。本实用新型利用Java字节码不等长、多数字节码少于4个字节的特点，进行一次取4个字节，分多次使用完，从而产生预取时间。本实用新型装置具有指令自动预取机制，可以减少因取指令带来的CPU停顿；并可以确定未命中发生的字节码位置，使其访问时间可静态预测。在确保程序执行可预测的同时大大提高了Java处理器的性能。
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公开(公告)号：CN2774717Y
公开(公告)日：2006-04-26
申请号：CN200520068382.8
申请日：2005-01-17
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及多自由度柔性关节的蛇形机器人，这种蛇形机器人具有稳定性好、横截面小、柔性等特点，能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物，因此，在救援、探查、星球探测等方面具有广阔的应用前景，并为研究蛇类运动的运动机理、动力学、运动控制方法等提供实验本体，属于机器人应用技术领域。蛇的基本单元——柔性关节模块，该关节模块有多自由度气动式柔性关节、微型步进电机、微型步进电机驱动器、旋转配气阀组成；以此关节模块为蛇的主干，连接成如蛇的脊椎骨式的结构，并同蛇头的接收与控制装置和蛇尾的微型气泵连接一体，构成蛇形机器人；以主控计算机发出的遥控信号，控制蛇形机器人的运动。
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公开(公告)号：CN2774720Y
公开(公告)日：2006-04-26
申请号：CN200520068537.8
申请日：2005-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及弹性波壳内置弹性元件的柔性关节，此关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，属于机器人、机械手和残疾人假肢等应用技术领域。柔性关节以流体驱动，以弹性波壳的受力膨胀为动力，关节的弯曲角度与弹性波壳内腔的流体压力有关；克服弹性元件的作用，弯曲并抓取物品，对外作用力随关节空腔内的流体压力增加而增加；靠弹性元件的作用，关节回复伸直；并可根据使用要求，更换不同刚性的弹性元件，得到不同的静、动态性能。关节波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；同时易建立弯曲变形角度与流体压强的关系，控制模型简单，动态控制精度高。
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公开(公告)号：CN2717632Y
公开(公告)日：2005-08-17
申请号：CN200420025274.8
申请日：2004-03-10
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种波壳伸缩式灵活弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用各种横截面形状的板弹簧为柔性骨架，波壳内腔受气压后膨胀作为肌肉动力。波壳内腔受气压后，由于受一侧板弹簧的限制，不能轴向伸长，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。不受外力时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；受外力时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；在受侧外力时，关节也不会侧弯；靠板弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。本实用新型弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。
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