公开(公告)号：CN206281494U

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201621419401.1

申请日：2016-12-22

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  朱赣闽 ,  孙兵 ,  黄用华 ,  匡兵 ,  黄美发 ,  孙永厚 ,  宋宜梅 ,  钟永全

IPC: G01C21/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种球形机器人外球运动测试装置，包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮，所述全向轮通过轮架安装在支撑架上，与各全向轮分别同轴安装有增量式传感器，三个全向轮的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮形成对球形机器人外球底部的滚动支撑。本实用新型解决了球形机器人外球不方便直接测量的问题，可以为不同大小的球形机器人外球的运动提供检测参数，从而更好的调试球形机器人，提高实际工作中球形机器人运行的准确度以及灵敏度。

公开(公告)号：CN205396361U

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201620128579.4

申请日：2016-02-19

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  王昌盛 ,  庄未 ,  张杰 ,  何淑通 ,  朱赣闽 ,  孙永厚 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  杨运泽 ,  钟永全

IPC: B62K13/02

Abstract: 本实用新型公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本实用新型的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。