公开(公告)号：CN114341668A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202080062483.1

申请日：2020-09-02

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 清水直继 ,  藤津圣也

IPC: G01S13/931

Abstract: 壁形状测量装置(11、12)具备壁距离获取部(S40)、壁形状计算部(S10、S20、S50、S70)、骤变判断部(S280、S290)以及外插部(S320)。壁距离获取部反复判断是否检测出沿着道路设置的壁状物体，在判断为检测出壁状物体的情况下，获取表示到壁状物体为止的距离的壁距离值。壁形状计算部使用车辆的行驶轨迹和过去的多个壁距离值来计算多个壁形状值。骤变判断部基于预先设定的骤变判断条件来判断壁距离值是否急剧变化。在判断为壁距离值急剧变化的情况下，外插部对判断为壁距离值急剧变化以后的壁形状值进行外插。

公开(公告)号：CN112912945A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201980070229.3

申请日：2019-10-24

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 清水直继 ,  竹内宏次 ,  泉川岩 ,  川上将辉

IPC: G08G1/16 ,  G01C21/26

Abstract: 本发明提供驾驶辅助装置(30)，具备：物体检测部(33)，检测本车(40)的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方的物体；区域设定部(35)，在上述本车的左后侧方和右后侧方中的至少任意一方设定警告区域(71～79)；通知部(37)，在通过上述物体检测部检测到物体在上述警告区域内的情况下，执行通知；判定部(34)，判定上述本车在交叉点转弯时的转弯开始和转弯结束；以及区域变更部(36)，在通过上述判定部判定出上述转弯开始的情况下，向接近本车的方向缩小上述警告区域，在通过上述判定部判定出上述转弯结束的情况下，根据上述转弯结束时之后的上述本车的行驶状态来扩大被缩小的上述警告区域。

公开(公告)号：CN112470031A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201980048262.6

申请日：2019-07-17

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 清水直继

IPC: G01S13/66 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明提供移动物体检测装置(4)，根据在相互不同的时刻获取到的多个观测点信息所表示的观测点位置，推定追随了与多个观测点对应的移动物体的移动的追随轨迹。移动物体检测装置根据多个观测点信息所表示的接收功率，存储最大接收功率。移动物体检测装置判断从最大接收功率减去所获取的观测点信息所表示的接收功率而得到的接收功率差是否比降低判定值大。移动物体检测装置判断所获取的观测点信息所表示的接收功率是否为识别判定值以下。移动物体检测装置在判断为接收功率差比降低判定值大，且接收功率为识别判定值以下的情况下，抑制追随轨迹中的对观测点的追随程度。

公开(公告)号：CN108698605A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201780011769.5

申请日：2017-02-17

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 清水直继

IPC: B60W40/072 ,  B60W40/10 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W40/072 ,  B60W40/10 ,  G08G1/16

Abstract: 测程获取部(S120)获取包括施加于车辆的横摆率以及车辆的转向角的测程信息。推定值运算部(S210)基于由测程获取部获取的转向角以及横摆率来求出车辆的转弯半径的推定值。变化率运算部(S220)求出横摆变化率，该横摆变化率表示由测程获取部获取的横摆率变化的程度。贡献率调整部(S230～S270)进行如下调整，即，上述横摆变化率越大，则越减少推定值运算部的推定值运算中的横摆率的贡献率且越增加转向角的贡献率。

公开(公告)号：CN107710303A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201680019422.0

申请日：2016-03-29

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 清水直继 ,  高桥彻 ,  土田淳 ,  清水政行

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/013 ,  B60T7/12 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明提供车辆控制装置(10)，具备：位置获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标获取与本车辆的相对位置；横摆率信息获取单元，获取包括本车辆的横摆率以及横摆率微分值中的至少一方的值的横摆率信息；转向信息获取单元，获取包括本车辆的转向角以及转向角速度中的至少一方的值的转向信息；以及回避控制单元，基于相对位置使搭载于本车辆的用于回避与物标的碰撞的安全装置工作，回避控制单元在横摆率信息的绝对值大于第一阈值并且转向信息的绝对值大于第二阈值的情况下，使安全装置难以工作。