公开(公告)号：CN101554727B

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN200910133624.X

申请日：2009-04-02

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 西田达彦 ,  中西秀明 ,  中尾敬史 ,  山下学

IPC: B25J11/00 ,  G05G1/01

CPC classification number: B25J17/0266 ,  B25J9/0051 ,  B25J13/087 ,  B25J17/0283 ,  B25J19/06 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20341

Abstract: 本发明目的在于提供一种并联机构，其具有基座、安装于基座上的促动器、并列连结的多个臂、以及检测装置。各臂具有：第一连杆，其一端与促动器连结；第二连杆，其连结第一连杆的另一端和托架；对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地连结的球窝接头。球窝接头具有含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在球状头部和球窝之间的导电部件。检测单元基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来对多个球窝接头中至少一个球窝接头的脱离情况进行检测。

公开(公告)号：CN101602205A

公开(公告)日：2009-12-16

申请号：CN200910140617.2

申请日：2009-06-08

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 西田达彦 ,  中西秀明 ,  山下学

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00 ,  B25J9/16 ,  B65B5/10 ,  B65B35/24 ,  B65B35/56 ,  B65B43/52 ,  B65B43/54 ,  B65B57/10 ,  B65B57/02

Abstract: 本发明提供一种并联机构，包括：基座部、安装有末端执行器的托架、安装在基座部的多个促动器、将多个促动器和托架并列连结的多个臂、控制上述促动器的控制装置。控制装置控制上述促动器，从而在停止状态的上述末端执行器移动直至目标位置时，使上述末端执行器加速时的加速度大于减速时的减速度。