公开(公告)号：CN114510730A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210030598.3

申请日：2022-01-11

Applicant: 暨南大学

Inventor： 张银炎 ,  林灿彬 ,  张超凡

IPC: G06F21/60

Abstract: 本发明涉及一种分布式场景下的安全隐私保护技术领域，公开了一种位置隐私保护的多机器人分布式围捕方法、设备与介质。本发明通过获取待围捕目标与每个机器人的距离，以及每个机器人的辅助状态变量；然后通过预设秘密交换协议，对每个机器人与相邻机器人进行交换辅助状态变量，得到交换后的数据；再将交换后的数据、待围捕目标与每个机器人的距离和辅助状态变量输入到分布式模型，确定目标机器人；最后通过目标机器人对待围捕目标进行围捕，实现了多机器人分布式围捕任务过程中的位置安全和隐私保护。

公开(公告)号：CN113050432A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110529084.8

申请日：2021-05-14

Applicant: 暨南大学

Inventor： 张银炎 ,  张培

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种欠驱动船的在线自适应近优控制方法、系统及装置，包括以下步骤：S1：获取欠驱动船的状态信息，其中，状态信息包括坐标、航向角；纵荡、横荡、偏航时的速度和浪涌力和偏航力矩；S2：根据状态信息估计欠驱动船模型的参数；S3：根据所得的模型参数，通过带饱和的自适应最优控制律计算公式和给定的表达式对模型参数进行处理分析，得到需要施加给欠驱动船浪涌力和偏航力矩；通过输入至欠驱动船模型，对欠驱动船模型的参数进行估计，再通过对估计驱动船模型的参数进行分析后输出对欠驱动船的控制，实现了模型简单，在线计算，自适应性、近似最优性及输出安全的效果。

公开(公告)号：CN112468039A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011242704.1

申请日：2020-11-09

Applicant: 暨南大学

Inventor： 张银炎 ,  邓青云

IPC: H02P7/00

Abstract: 本发明公开了一种有刷直流电机控制方法，获取待调试的有刷直流电机当前的运行参数；将所述运行参数输入预设动态神经网络，并获取所述预设动态神经网络输出的电机控制参数；按照所述电机控制参数控制所述有刷直流电机的运行。本发明还公开了一种装置及计算机可读存储介质。本发明通过设置自适应的动态神经网络，以运行参数输入动态神经网络输出电机控制参数，并且，输出的电机控制参数为实时的数据信息，即输出的电机控制参数与运行参数相关使得有刷直流电机的运转实时调整，达到了有刷直流电机的自适应的实时控制目的。