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公开(公告)号：CN114004035B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111513902.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶控制及调节系统技术领域，涉及对船舶进行最优控制和自适应控制的方法，本发明提供一种水面无人艇目标跟踪控制方法，用于实时获取t时刻水面无人艇对近水面目标的最优动态跟踪的系统控制输入，方法包括建立三自由度水面无人艇动力学模型以及将其转化为可以类线性推导的非线性系统的步骤和在给定性能指标约束与实际系统性能指标约束下实时求解跟踪近水面目标的最优控制输入的步骤，还包括根据水面无人艇跟踪近水面目标的趋势函数自适应地调节求解最优控制输入过程中需要的参数的步骤。使用本发明的方法进行水面无人艇跟踪控制时，可以高精度求解控制输入，并可在保证跟踪效率的同时自主协调计算精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN114004035A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111513902.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶控制及调节系统技术领域，涉及对船舶进行最优控制和自适应控制的方法，本发明提供一种水面无人艇目标跟踪控制方法，用于实时获取t时刻水面无人艇对近水面目标的最优动态跟踪的系统控制输入，方法包括建立三自由度水面无人艇动力学模型以及将其转化为可以类线性推导的非线性系统的步骤和在给定性能指标约束与实际系统性能指标约束下实时求解跟踪近水面目标的最优控制输入的步骤，还包括根据水面无人艇跟踪近水面目标的趋势函数自适应地调节求解最优控制输入过程中需要的参数的步骤。使用本发明的方法进行水面无人艇跟踪控制时，可以高精度求解控制输入，并可在保证跟踪效率的同时自主协调计算精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN220786098U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202322277548.8
申请日：2023-08-23
Applicant: 威海天帆智能科技有限公司
IPC: B63C9/22
Abstract: 本申请涉及一种用于发射自充气救生圈的弹射装置，包括底座和外筒，底座和外筒相连接形成一个发射筒，发射筒内容置有锁止组件、承载座、拉簧和套筒，锁止组件固定连接于底座上，并将承载座锁止于外筒的底部，套筒被限位于外筒的顶部，套筒的下部通过拉簧与承载座连接，承载座与套筒的底部之间具有位移空间。本申请无需发射气瓶即可完成救生圈投抛，具有可近距离投抛救生圈，救生圈投抛位置精准、易于控制的优势，且相较于现有的弹射装置，具有结构精简、锁定可靠、释放简单、实用性强的优势。
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公开(公告)号：CN218506100U
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202122977133.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 威海天帆智能科技有限公司
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种可自动分离的装置，包括定位连接部和锁止定位组件，所述一种锁止定位组件包括套筒和容置于套筒内的锁止定位机构，套筒为呈“上”字形，且内部中空的筒状结构，锁止定位机构包括弹性部件和锁止销、定位销，定位销上设置有与锁止销相配合的定位销锁止孔，通过本实用新型的锁止定位机构及套筒的相互配合，可实现绑定物体后自动脱落，具有自动锁止、定位的功能，此外，本实用新型具有结构简单，实用性强等优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220786053U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202322496293.4
申请日：2023-09-14
Applicant: 威海天帆智能科技有限公司 , 威海市公安局特巡警支队
Abstract: 一种具有自充放气异常报警装置的无人艇，包括气囊体和船体，气囊体用于为船体提供水上作业的浮力，气囊体浮于水上的部分连接有用于对其进行充气和放气的自动充放气装置，自动充放气装置设置有预警模块，预警模块用于监测自动充放气装置的单次充气或放气的时长是否存在超出预设时限的异常情况，并将监测到的异常情况传送至船体进行报警。本申请可实现低气压自动补气，高压自动放气，提高了橡皮艇充气效率，降低了救援人员在救援过程中因橡皮艇气压不足而产生的危险，且还可通过预警模块监测充放气系统是否出现异常，并进行报警，具有结构紧凑，调整方便，实用性强等优势。
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公开(公告)号：CN219728491U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202320371917.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 威海天帆智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及应急救援领域，具体为一种救援无人船。包括船体和设于船体下端的动力装置，船体两侧上端开设有安装腔，两个安装腔内设有连接轴，两个安装腔一端转动设有安装轴，安装轴一端中部通过转轴与连接轴连接，连接轴外表面均布设有多个连接杆，多个连接杆呈线性分布，多个连接杆一端连接有栏杆。本实用新型的有益效果为：通过转动设置的安装轴，便于使得连接轴向外侧展开，进而便于岸上的人员通过连接杆登上船体。
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公开(公告)号：CN219192496U
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202320670600.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 威海天帆智能科技有限公司
IPC: B63B23/00
Abstract: 本实用新型涉及吊装技术领域，具体为一种无人艇吊放缓冲机构。包括基座，基座呈U型板状构造，且基座的两端侧板呈倾斜设置，基座上端还安装有缓冲囊，缓冲囊与基座内部之间形成密封空腔，基座侧壁还连接有充气阀门，基座的两个侧板上端均固定安装有方便吊装的连接耳。本实用新型的有益效果为：通过设置的基座，能够在对无人艇进行吊放时，使得基座处于无人艇下方位置，并先于无人艇入水，这样无人艇在下降的过程中，会先与缓冲囊表面接触，不会直接与水面产生撞击，起到对无人艇的缓冲防护效果。
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公开(公告)号：CN221138570U
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202322277575.5
申请日：2023-08-23
Applicant: 威海天帆智能科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种无人救生艇，包括救生艇本体及连接于其上部的探测指示装置、发射装置，救生艇本体的舱体内设置有电控单元，且所述救生艇本体的尾端底部连接有推进器，发射装置的出口朝向救生艇本体的外部设置，发射装置内连接有弹射装置，弹射装置用于发射救生装置。本申请配备有多功能探测指示装置和发射装置，不仅能实现常规的自动巡航、水上救援功能，还能搭载供远程发射的救生装置，可以满足大面积水域救援需求，可应用于海洋、湖泊、江河等大面积水域救援，具有结构简单、实用性强、易于推广的优势。
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