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公开(公告)号：CN105098651A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410827123.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明提出一种输电线路绝缘子定位方法和系统，该方法包括：从杆塔帧中确定杆塔感兴趣区域；构建绝缘子串仿射不变区域检测器；在单个杆塔帧中的感兴趣区域内进行绝缘子串检测，提取绝缘子串区域；将所述提取的绝缘子串区域对应的帧按照预设格式生成视频流。所述输电线路绝缘子定位方案，通过在巡线视频的杆塔帧中确定杆塔感兴趣区域，可以减少绝缘子串的图像匹配工作量，提高绝缘子的检测定位速度；通过构建的绝缘子串仿射不变区域检测器，可以对亮度、色度或纹理不同的绝缘子实现检测定位功能，因此相对于现有技术，能够在同一帧中识别不同类型的绝缘子，实现对多种不同类型绝缘子的快速定位功能。
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公开(公告)号：CN104917934A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510292269.6
申请日：2015-06-01
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种误匹配点的消除方法、视频补偿方法及装置，其中，误匹配点的消除方法包括：从待处理的视频帧中获取当前帧和参考帧；通过当前帧和参考帧计算全局位移矢量；通过全局位移矢量确定当前帧与参考帧的重叠区域，并在重叠区域中确定出局部运动区域；从当前帧与参考帧的多组匹配点对中消除位于当前帧与参考帧的非重叠区域以及局部运动区域中的匹配点对。本申请提供的误匹配点的消除方法、视频补偿方法及装置，利用相邻视频帧之间联系较为紧密的特点，将非重叠区域以及局部运动区域中的匹配点对消除，即将错误的匹配点对消除，使得仿射变换矩阵的计算更加准确，进一步提高了视频补偿的准确度。
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公开(公告)号：CN104915678A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510272155.5
申请日：2015-05-26
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6269 , G06K2209/21
Abstract: 本发明公开了一种输电线路中目标对象的检测方法及装置，所述方法包括：获取所述输电线路的航拍图像；依据所述输电线路中输电杆塔与待检测对象的预设几何关系，确定所述航拍图像中的输电杆塔图像区域及所述待检测对象的对象图像区域；对所述对象图像区域进行特征向量构建，以得到所述待检测对象的检测子；利用所述检测子，对所述输电线路的待检测图像进行对象检测，以确定所述输电线路中的目标对象。本发明中通过对航拍图像中背景物如输电杆塔及待检测对象各自的区域进行确定，并以此确定到的区域获取检测子进而检测输电线路中的目标对象，区别于现有技术中通过识别图像灰度信息来检测目标对象的方案，明显能够提高目标对象的检测准确率。
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公开(公告)号：CN104899831A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510311975.0
申请日：2015-06-09
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06T3/40
CPC classification number: G06T3/4038 , G06T2200/32
Abstract: 本发明公开了一种无人机影像数据实时处理方法及系统，该方法通过对连续影像数据的联合特征信息进行匹配，采用FREAK和SIFT特征组合使用的特征提取和匹配过程，响应了对无人机影像数据实时性的要求。然后在无POS信息辅助的情况下，利用特征匹配结果，基于SFM对连续影像数据的姿态数据估计，对无人机的多个航段的飞行航迹恢复，并标记每个航段内的帧图像数据。最后依据标记有航段标记的帧图像数据，利用特征匹配结果进行图像拼接，生成对应拼接图。通过上述方法，实现解决遥测数据无法获取或时空匹配较差，即无POS系统辅助的情况下，实时对无人机的影像数据进行处理的目的。
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公开(公告)号：CN106020232B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610532173.7
申请日：2016-07-07
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机避障装置及避障方法，涉及无人机技术领域，解决了现有技术中，无人机无法有效避开障碍物的技术问题。该无人机避障装置包括依次连接的探测器模块、信息处理模块、数据融合模块和飞行控制模块；探测器模块包括超声波单元和双目视觉单元，超声波单元和双目视觉单元用于同时获得障碍物信息；信息处理模块用于处理超声波单元获得的障碍物信息，得到障碍物距离信息，以及处理双目视觉单元获得的障碍物信息，得到障碍物深度信息；数据融合模块用于融合障碍物距离信息和障碍物深度信息，获得综合障碍物信息，使飞行控制模块根据综合障碍物信息控制无人机避障。本发明应用于无人机避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105045274B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201510218379.8
申请日：2015-04-30
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机巡检航迹规划的智能杆塔连通图构建方法，其包括如下步骤：A、采用一元非线性回归预测方法，对输电线路杆塔分布进行预测，生成若干条杆塔线路，每条杆塔线路覆盖若干杆塔；B、利用杆塔分布的临界情况，使所述若干条杆塔线路连通形成线路连通图；其中所述临界情况包括：交叉跨越情况、多条线路距离较近平行分布情况、杆塔转向情况、杆塔分支情况；C、构建所述线路连通图的存储结构。本发明可利用算法对输电线路进行智能规划，提高规划效率；本发明提出了全程巡查方案，不仅在去往途中进行巡查，往返途中也进行线路巡视，从而大大提高巡线效率；本发明通过智能遍历算法，在线路网中规划处最佳的巡视路线，满足在最短的巡视距离情况下对区域内所有杆塔的遍历。
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公开(公告)号：CN105007397B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510221816.1
申请日：2015-04-30
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: H04N5/21
Abstract: 本发明提供了一种消除线段交叉误匹配点的视频补偿方法，该视频补偿方法包括如下步骤：A、视频帧输入；B、在当前帧及参考帧进行特征点提取，其中，参考帧为当前帧的前一帧图像；C、进行参考帧及当前帧图像特征点匹配；D、消除具有线段交叉的匹配点对；E、随机选择位于参考帧上三个特征点、以及在当前帧与其对应的匹配点，利用该三对匹配点的坐标求出变换矩阵；F、对当前帧图像中的每一点，利用所述变换矩阵，经过图像插值后得到补偿后图像。本发明利用了视频帧之间联系较为紧密的特点，消除有线段交叉的误匹配点，提高了正确匹配点对的比例，使仿射变换矩阵的计算更加准确。
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公开(公告)号：CN105159297B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510579421.9
申请日：2015-09-11
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种输电线路无人机巡检避障系统与方法，系统包括相互连接的环境感知模块和避障主控终端，环境感知模块实时获取无人机周围的环境信息数据，并将环境信息数据发送至避障主控终端，避障主控终端对环境信息数据进行融合处理，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划。整个系统，能够感知无人机周围障碍物位置，根据融合处理后的数据进行SLAM运算，根据SLAM运算结果与预设无人机航迹规划更新无人机航迹规划，能够有效针对未知障碍物进行避障。
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公开(公告)号：CN106485349A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610851306.7
申请日：2016-09-26
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
CPC classification number: G06Q10/04 , G06N3/006 , G06Q10/06316
Abstract: 本发明的实施例提供一种巡视时间的分配方法，涉及巡航任务调度领域，能够合理安排巡视任务的巡视时间。具体方案包括：获取目标参数列表，所述目标参数列表包括任务列表和气象信息列表；根据所述气象信息列表建立天气模型；根据所述任务列表中各任务的管控级别，对各任务在区域内所对应的临时起降点进行排序；根据所述天气模型以及临时起降点的顺序确定约束条件，按照所述约束条件为所述任务列表中各任务分配巡视时间。本发明用于为巡视任务分配巡视时间。
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公开(公告)号：CN105450984A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510759420.2
申请日：2015-11-09
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H04N7/18
CPC classification number: H04N7/183
Abstract: 本发明公开了一种数据发送方法以及系统，该方法包括：接收视频数据以及遥测数据，并将视频数据以及遥测数据复接成一路数据，将复接成的一路数据拆分成N路数据，通过K条移动通信数据通道将N路数据发送至地面控制中心，也就是说，在本发明实施例中，通过K条移动通信数据通道将拆分数据发送至地面控制中心，达到了利用多条窄带宽的移动通信数据通道实时传输高清数据的效果，组成可满足数字视频单向传输、遥测遥控双向实时传输需要的高速通道，从而提升了无人机跨地域高清视频实时传输能力。
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