公开(公告)号：CN207772810U

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201721363685.1

申请日：2017-10-23

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 张硕 ,  吕宗阳 ,  孙涛 ,  吴玉虎 ,  孙希明 ,  吴振宇

IPC: B60F5/02 ,  B64C27/26 ,  B64C27/28 ,  B64C29/00

Abstract: 本实用新型属于无人飞行器和无人潜水器技术领域，一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机。本实用新型的目的在于提供一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机，通过控制潜浮装置和倾转三旋翼装置的方法，实现无人机在垂直起降模式、固定翼模式、水面航行模式和水下潜行模式间切换，从而使其拥有四种无人机的优点，增强无人机的适用性能、可操控性和效率。本实用新型的动力系统效率高，相对于传统多旋翼无人机，由于多了固定翼模式，续航时间，飞行距离都会有明显提升；适用场景多，可在平地、山地、水面、水下进行工作，从而完成空中地面、水面和水下侦查、测绘和隐蔽等指定任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN212300313U

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202021545637.6

申请日：2020-07-30

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 吴玉虎 ,  吕宗阳 ,  李胜铭 ,  汪锐

IPC: G01C1/00

Abstract: 本实用新型属于飞行器运输技术领域，提供了一种飞行器悬挂重物软绳摆动角测量装置。二自由度万向节上端连接在飞行器底部，可进行两个方向的转动；空心硬杆安装在二自由度万向节下端，并通过限位螺柱固定在二自由度万向节下端；悬挂重物的软绳穿入空心硬杆的孔中安装固定；陀螺仪基座套装在空心硬杆上，电子陀螺仪固定安装在陀螺仪基座上。本实用新型的装置结构简单成本低廉：整个装置只有六个简单零部件，安装集中，结构紧凑，各零部件成低廉。电子陀螺仪测量欧拉角与二自由度万向节运动欧拉角一致，可无需换算直接用于控制反馈。利用了万向节二自由度特点，避免了重物旋绕软绳轴线方向旋转运动对电子陀螺仪摆动欧拉角测量产生的影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利