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公开(公告)号：CN115661740A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211211232.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V10/26 , G06V10/778 , G06V10/82 , A62C27/00
Abstract: 本发明公开了图像识别领域的一种消防机器人火源搜索方法及系统，包括：控制消防机器人的高清相机扫描火灾现场，获得扫描区域的实时高清图像；将实时高清图像输入至训练好的初级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行初级检测；若未检测到扫描区域内未发生火灾，对实时高清图像进行冗余分割获取单元检测图像；将单元检测图像输入至训练好的高级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行高级检测；若检测到扫描区域内发生火灾，由单元检测图像中提取火灾区域坐标；根据提取的火灾区域坐标控制消防机器人执行灭火行动；有效平衡了火源搜索的实时性和准确率，辅助消防机器人执行及时有效的灭火行动。
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公开(公告)号：CN112350215B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011220974.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 温祥青 , 黄国方 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 谢芬 , 单超 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 钟亮民
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。
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公开(公告)号：CN113954066A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111200327.X
申请日：2021-10-14
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 吴圣和 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 甘志坚 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 钟亮民 , 谢永麟 , 彭奕 , 杨明鑫 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 汤济民 , 许茂洲 , 童宇辉
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生系统的配网作业机器人控制方法及装置物理作业平台通过工控机采集数据，孪生作业平台根据采集的数据，将可视化模型的机器人数字化模型、工具组件模型与环境点云模型进行融合，呈现出与物理场景相对应的虚拟场景；在孪生作业平台中进行作业目标线缆定位，机器人作业路径进行规划；在机器人作业路径执行过程中，孪生作业平台实时监控运行数据，同步进行碰撞预测，根据碰撞预测结果及时调整实物机器人作业路径；孪生作业平台通过通信平台接收工控机采集的云台相机图像数据，对实物机器人带电作业过程进行地面远程观测。本发明满足离线与在线作业要求，具备灵活性、通用性、可扩展性。
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公开(公告)号：CN113552884A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110825210.4
申请日：2021-07-21
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 杨明鑫 , 钟亮民 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 张斌 , 吴圣和 , 王文政 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种阀厅消防机器人自动导航及避障方法，通过激光雷达、IMU、里程计多种传感器数据融合，实现对阀厅场景的立体感知，采用SLAM算法构建含有空间障碍物的高精二维地图；利用UWB技术实现精准初定位，全局路径规划采用A*算法规划合理最短路径，局部路径规划利用FTC算法，使阀厅机器人能实现平滑的前进后退的路径规划，结合多线激光雷达和超声波传感器感知障碍物，实现对空间的障碍物避障。
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公开(公告)号：CN111716320A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010484746.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 薛栋良 , 黄国方 , 温祥青 , 侯建国 , 张静 , 张斌 , 单超 , 杨浩胜 , 刘晓铭 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 王文政 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明涉及一种柔性轨道的巡线机器人自动上下线装置，包括设置于地面上的地面锚固装置、连接地面锚固装置和塔顶的柔性行走轨道，所述柔性行走轨道至少包括两条平行设置的柔性轨道，在两条柔性轨道之间设置有机器人承载篮，所述承载篮与所述柔性轨道滑动连接，所述承载篮上设置有连接牵引装置的连接机构，所述牵引装置通过所述连接机构连接所述承载篮并牵引所述承载篮沿所述柔性轨道行走，所述柔性行走轨道与所述锚固装置和所述塔顶可拆卸连接。该装置采用双根柔性行走轨道，可以有效适应自然环境下风力产生的摆动影响。双根轨道布置于承载篮两侧，使机器人上下线行走时更加稳定，不会产生左右摇摆，且结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671527B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110836724.X
申请日：2021-07-23
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 汤济民 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 陈向志 , 许茂洲 , 钟亮民 , 王文政 , 郝永奇 , 廖志勇 , 谢永麟 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 彭奕
Abstract: 本发明公开了一种提高配网带电作业机器人的精准作业方法及装置，方法包括以下过程：扫描作业环境得到初始的作业环境点云数据；计算扫描作业环境时绝缘斗的初始位姿；调整绝缘斗位姿使得配网带电作业机器人达到最佳作业空间，计算此时绝缘斗的目标位姿；计算绝缘斗的初始位姿和目标位姿之间的误差矩阵；根据误差矩阵修正初始的作业环境点云数据，以使配网带电作业机器人基于修正后的作业环境点云数据作业。本发明只需对作业环境进行一次激光点云数据采集，对作业环境点云数据进行实时修正，提高了作业精准度，减少激光雷达对作业环境扫描采集次数，大大缩短配网带电作业时间。
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公开(公告)号：CN117559289A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311609963.7
申请日：2023-11-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 温祥青 , 黄国方 , 张斌 , 侯建国 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 谢芬 , 廖志勇 , 钟亮民 , 蒋轩 , 郝永奇 , 杨明鑫 , 谢永麟 , 彭奕 , 甘志坚 , 黄镇杰
Abstract: 本发明公开了一种基于电驱动的四分裂导线移动滑车，包括主体框架，所述主体框架的侧面存储若干间隔棒，主体框架的顶部设置有用于沿四分裂导线中上两根导线行走的驱动机构；所述驱动机构一端与主体框架可拆卸连接，其另一端与主体框架转动连接；所述驱动机构下方的主体框架上设置与驱动机构相互平行的整线机构，整线机构用于随驱动机构同步行走，且整线机构沿四分裂导线中下两根导线行走，并与驱动机构保持间距；所述主体框架一侧的底部设置控制及电源系统，用于为驱动机构提供动力。本发明能够降低间隔棒高空安装作业人员的作业难点、危险性，减轻作业人员的工作强度，有效提高工人的安装效率。
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公开(公告)号：CN115738149B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211331408.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 蒋轩 , 张丛丛
Abstract: 本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。
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公开(公告)号：CN115940018A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211545344.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 温祥青 , 王淑艳 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 张丛丛 , 谢芬 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 郝永奇 , 钟亮民 , 谢永麟 , 彭奕 , 吴嵩青 , 甘志坚 , 童宇辉 , 吴圣和
Abstract: 本发明公开了一种间隔棒安装位置标记装置，其特征在于：所述支撑架上设置有驱动机构、控制机构，升降压紧机构和位置标记机构，所述驱动机构用于沿输电线路行走，所述升降压紧机构上下移动与所述驱动机构配合用于压紧输电线路，所述位置标记机构用于对输电线路进行标记，所述控制机构分别与所述驱动机构、升降压紧机构和位置标记机构电连接，用于控制所述驱动机构、升降压紧机构和位置标记机构动作。本发明还公开一种间隔棒安装位置标记装置工作方法。本发明提供的一种间隔棒安装位置标记装置及其工作方法，能够有效解决间隔棒安装过程中安装位置标记问题，减少高空作业人员的工作任务，减轻劳动强度，提高间隔棒安装的工作效率。
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公开(公告)号：CN115905586A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202110974347.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电力大容量点云存储方法以及渲染方法，包括：获取变电站区域的原始点云数据；对原始点云数据进行对象识别；读取原始点云数据中的点，依次将读取的点输入到n叉树模型中，构建n叉树；按照广度优先遍历的顺序，把n叉树中各个节点之间的层次关系和各个节点所存储的点个数序列化到全局层次文件；在n叉树的构建过程中，如果点的个数达到预先设置的写文件的阈值，则递归把树中的点写入瓦片文件。优点：可以在低计算能力和低存储空间的终端设备中，快速地对变电站或其他大容量点云数据进行存储、查看、分析；把电力线等关键对象存储在低层次等级，在渲染时会被优先展示出来，提升了用户体验。
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