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公开(公告)号：CN115859030B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211514000.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂耦合下的两步估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立复杂耦合网络状态模型、测量输出模型及恶意攻击模型；步骤二、在恶意攻击的影响下对复杂耦合网络状态进行估计；步骤三、求出每个节点的先验估计偏差的协方差上界步骤四、计算每个节点的估计器系数矩阵步骤五、将代入步骤二中的后验状态估计模型中，得到后验估计判断t+1时刻与总时长T的关系，若t+1＜T，则执行步骤六，若t+1＝T，则结束；步骤六、根据计算出每个节点的后验估计偏差协方差上界令t＝t+1，执行步骤二，直至满足t+1＝T。本发明解决了在随机发生耦合和非线性耦合偏差影响下导致估计方法准确率降低的问题，以及在部分节点测量值未知且受恶意攻击时不能估计节点状态的问题。
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公开(公告)号：CN115718427B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211436497.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种保安全的非脆弱网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立通讯延迟下的网络化控制系统模型；步骤二、设计匹配的观测器结构；步骤三、构造基于均匀量化和虚假数据攻击的预测控制器结构；步骤四、获得保证网络化控制系统均方意义下输入‑状态稳定的判别依据；步骤五、求解观测器增益参数和预测控制器增益参数；步骤六、将所求的观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二中的观测器和步骤三中的预测控制器中。该方法解决了现有控制方法不能在信号需量化后同时补偿具有传输延迟、随机发生网络攻击的网络化系统，导致数据传输不准确、控制系统低下甚至系统不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN109688024A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811519200.2
申请日：2018-12-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H04L43/08 , H04L41/142 , H04L43/50
Abstract: 基于随机通信协议的复杂网络弹性状态估计方法，属于复杂网络的弹性状态估计技术领域。本发明解决了现有的复杂网络弹性状态估计方法不能处理随机通信协议，导致弹性状态估计的性能差的问题，本发明考虑了随机通信协议对状态估计性能的影响，利用李亚普诺夫泛函全面考虑了随机通信协议的有效信息，与现有的复杂网络弹性状态估计方法相比，本发明的弹性状态估计方法可以处理随机通信协议，得到了基于线性矩阵不等式解的弹性状态估计方法，达到了抗外部扰动的目的，提高了弹性状态估计的性能，且具有易于求解与实现的优点。本发明适用于复杂网络的弹性状态估计技术领域。
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公开(公告)号：CN108959808A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810813797.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/11 , G06F17/15 , G06F17/16 , G06F17/509
Abstract: 一种基于传感器网络的优化分布式状态估计方法，它用于控制系统和信号处理技术领域。本发明解决了现有的状态估计方法不能同时处理具有乘性噪声和随机发生非线性干扰现象的传感器网络的状态估计问题。本发明同时考虑了乘性噪声和随机发生非线性对状态估计性能的影响，得到了基于黎卡提里卡提差分方程的分布式滤波方法，达到抗外部扰动的目的，与现有的非线性时变系统的状态估计方法相比较，本发明的方法可以将估计误差控制在极小的范围内，在易于求解的同时，可以将估计的精确度提高10％以上。本发明可以应用于控制系统和信号处理技术领域用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103676646B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310738391.2
申请日：2013-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 一种具有随机发生的不确定性和分布式传感器时滞的网络化控制系统的状态估计方法，涉及一种随机发生的不确定性和传感器时滞状态估计方法。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理随机发生的不确定性和分布式传感器时滞，进而影响状态估计性能的问题，本发明同时考虑了随机发生的不确定性和分布式传感器时滞对状态估计性能的影响，利用李亚普诺夫函数全面考虑了时滞的有效信息，与现有的非线性复杂动态系统的状态估计方法相比，本发明的状态估计方法可以同时处理随机发生的不确定性、分布式传感器时滞和时变有界时滞，得到了基于线性矩阵不等式解的状态估计方法，达到抗非线性扰动的目的，本发明适用于非线性复杂动态系统的状态估计。
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公开(公告)号：CN103701433A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310738355.6
申请日：2013-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种多重测量丢失情形下时变目标跟踪系统的量化滤波方法，涉及一种时变目标跟踪系统的量化滤波方法，本发明解决了采用传统的目标跟踪系统的滤波方法不能应对网络化环境下的多重测量丢失和信号量化现象，影响目标跟踪系统的信号估计准确性的问题。本发明考虑了多重测量丢失及信号量化对滤波性能的影响，并对非线性线性化过程进行了余项估计，与现有的目标跟踪系统的滤波方法相比，本发明的滤波方法可以同时处理多重测量丢失及输出信号量化现象，得到的滤波器具有时变、递推形式，并且优化了滤波误差协方差上界，具有提高了信号估计性能。本发明适用于对时变目标跟踪系统量化滤波。
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公开(公告)号：CN214516706U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202023311948.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及垃圾回收技术领域，特别是涉及一种适用于节能减排的垃圾粉碎回收装置。包括分解箱、回收承接箱、粉碎箱体和粉碎组件，分解箱包括气体收集箱、发酵箱、太阳能板和发热底板，回收承接箱包括进入箱、固定板、支持板、复位弹簧和转动板，粉碎箱体包括粉碎箱、粉碎组隔板、出料电机和出料板，粉碎组件包括驱动电机、连接盘、驱动电机、驱动齿轮、搅拌螺旋叶片和传动杆，本实用新型具有能够进行对收收垃圾进行发酵回收的优点。
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公开(公告)号：CN214920654U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202023164104.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及广告板加工技术领域，更具体的说是节能环保广告板加工设备，可以在对广告板钻孔进行定位，包括下压钻孔机构、自动升降机构和尺寸定位机构；通过将节能环保广告板边缘靠在定位靠板上，便可以统一所有孔位于节能环保广告板边缘的尺寸，可以使操作人员快速进行多个孔的钻孔作业，并且使所有的孔位于节能环保广告板边缘的距离相等，使所有的孔位于一条直线上，保持美观、整齐；还可以通过转动调节螺母来带动调节丝杆移动，使调节丝杆带动定位靠板在C型卡槽中左右滑动，来改变定位靠板相对于承托圆环的位置，从而实现根据需要来调节孔位于节能环保广告板边缘的尺寸，满足各种位于节能环保广告板边缘的尺寸的钻孔加工。
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公开(公告)号：CN214514798U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202023182702.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及垃圾处理设备技术领域，更具体的说是一种垃圾回收再利用装置，有能对建筑墙体进行砂石和金属的分离的优点，包括筛分组件、捶打组件、传动组件和驱动组件，捶打组件转动连接在筛分组件上，传动组件转动连接在筛分组件上，传动组件和筛分组件啮合传动，驱动组件固定连接在筛分组件上，驱动组件和传动组件啮合传动，捶打组件和驱动组件啮合传动。
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