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公开(公告)号：CN111283656A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010241172.3
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明涉及微纳机器人的驱动控制领域，更具体的说是一种具有反馈自监测功能的微纳机器人磁场发生装置，两组X轴线圈、两组Y轴线圈和两组Z轴线圈构成三维亥姆霍兹线圈，X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈上均设置有电流传感器，三维亥姆霍兹线圈中心处设置有温度传感器，可以通过在装置上的X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈施加模拟正弦电压产生旋转匀强磁场；通过电流传感器监测流经装置的电流判断实际产生的磁场是否满足设定值；通过温度传感器监测装置中心处的温度判断装置产生的热量是否对微纳机器人运动的液体环境产生影响，同时也防止线圈自身过热，导致线圈自身损坏。整套装置集成度高，装配方便，操控简单，可靠性高，满足实验人员的需求。
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公开(公告)号：CN113081286B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110510625.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114129267A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111446798.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，包括主动支架、软镜进给控制机构、软镜姿态调节机构和俯仰角度调节机构，主动支架上固定连接有软镜姿态调节机构，软镜姿态调节机构上固定连接有软镜进给控制机构，软镜姿态调节机构上固定连接有俯仰角度调节机构；可以采用遥控操作机器人并根据视频软镜传回的图像信息自动完成视频软镜气管插管操作，减少麻醉医生与患者的接触，提高气管插管成功概率，缩短视频软镜插管时间，减轻医务人员的工作强度，为抢救患者争取时间。
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公开(公告)号：CN113143351A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110512061.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种磁性微纳机器人在静脉中运动的控制方法，通过外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC控制模块组成控制系统以实时控制磁性微纳机器人。通过外源磁场发生装置产生前进的旋转磁场驱动磁性微纳机器人在血管壁内逆着血流运动而不会被冲走。磁性微纳机器人包括磁性主体层，磁性主体层为多刺状结构，该结构使磁性微纳机器人在运动过程中配合旋转磁场既能产生较大的摩擦推进力，而且减小了运动中所受的阻力。
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公开(公告)号：CN111341519A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010241185.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人磁场驱动控制领域，更具体的说是一种具有风冷功能显微镜用微纳机器人的磁场驱动装置，包括底部支撑结构、载物台支撑结构、风冷散热装置、异型亥姆霍兹线圈和Z向标准亥姆霍兹线圈，所述底部支撑结构上固定连接有异型亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈内固定连接有载物台支撑结构，异型亥姆霍兹线圈的上下两侧均固定连接有Z向标准亥姆霍兹线圈，异型亥姆霍兹线圈Y向的两侧均设置有风冷散热装置，可以通过异型亥姆霍兹线圈的异型设计能够适应显微镜安装空间有限的要求，并且能够按照实验要求产生磁场强度大、匀强磁场范围广的磁场；同时本装置还设置有风冷散热装置，满足实验人员使用磁场驱动装置进行长时间实验观测的要求。
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公开(公告)号：CN206747150U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720619530.3
申请日：2017-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B08B3/12
Abstract: 本实用新型涉及管道清洗除垢领域，特别是涉及一种铰链式超声波除垢与声化复合清洗系统。一种铰链式超声波除垢与声化复合清洗系统，包括换能器单元、连接单元、张力调整单元，所述换能器单元包括换能器；所述连接单元包括连接板、铰链；所述张力调整单元包括张力调节器；所述换能器安装在连接板上，换能器内侧紧密连接在待清洗金属管管壁外侧；所述相邻两个用于安装换能器的连接板之间通过铰链连接或张力调节器连接。本实用新型有效解决现有技术中布置超声波换能器时所面临的换能器未朝向管径中心、换能器与管壁外壁面接触不良、换能器个数随管径直径变化难以调整等问题；本实用新型能够有效去除管道上的已有污垢、预防污垢附着沉积。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216603719U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202122987466.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本实用新型涉及医疗机械技术领域，更具体的说是一种便取式全身麻醉用改进口咽通气道，一种便取式全身麻醉用改进口咽通气道，包括挡板和固定连接在挡板上的改进口咽通气道，挡板呈长方形，挡板上固定连接有两个安装板，两个安装板上均设置有安装孔；所述改进口咽通气道包括牙垫咬合段和深入咽喉段，牙垫咬合段和深入咽喉段一体成型，深入咽喉段的弯曲部分呈内凹的圆弧形，改进口咽通气道采用3D打印制作，3D打印材料为光敏树脂，改进口咽通气道成型后进行抛光处理；可以为气管插管起导向作用并且容易从口腔中取出。
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