公开(公告)号：CN112613167A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011483575.5

申请日：2020-12-16

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 吕杰 ,  姚焱熠 ,  郑勇斌 ,  吴天泽 ,  姚雨晗 ,  王蒙一 ,  孟中杰 ,  张庆兵

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明实施例公开一种基于绳索操纵的两体动力学建模方法，包括：S1、计算绳索长度及绳长变化率；S3、求取绳索姿态及绳索姿态角速度；S5、约束分离广义坐标，得到缆绳收放的速度；S7、根据加速度约束方程建立动力学方程；S9、在所述加速度约束方程中加入修正项，用绳长的变化量和绳长的导数进行反馈，得到修正后的动力学方程。

公开(公告)号：CN110160530B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201910524963.4

申请日：2019-06-18

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 张鹏飞 ,  郝俊红 ,  孙进 ,  陈勤 ,  王洪涛 ,  黄兴宏 ,  姚雨晗 ,  闫捷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/24

Abstract: 本发明公开一种基于四元数的航天器姿态滤波方法，所述方法包括：S1、获取航天器在初始时刻T0的四元数姿态；S2、基于航天器在Tn‑1时刻的四元数姿态和Tn时刻的运动角速度获取其在Tn时刻的预估姿态，n为正整数；S3、利用姿态确定设备测量航天器在Tn时刻的姿态信息，获取航天器在Tn时刻的测量姿态；S4、计算在Tn时刻时所述测量姿态与所述预估姿态的姿态转移四元数；S5、基于所述姿态转移四元数进行姿态滤波，得到Tn时刻四元数姿态。

公开(公告)号：CN110244549A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910524943.7

申请日：2019-06-18

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 张鹏飞 ,  郝俊红 ,  孙进 ,  陈勤 ,  王洪涛 ,  黄兴宏 ,  姚雨晗 ,  闫捷

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开一种卫星控制系统的控制模式智能管理方法，所述智能管理方法包括：S1、根据执行不同任务所需的不同功能对控制模式进行筛选，得到相应的功能类；S2、按照任务的执行顺序对所述功能类进行分级，并以所述功能类为单位分别对每个功能类中的控制模式进行分级；S3、对分级后的功能类中不同等级的控制模式标记故障条件，得到被标控制模式；S4、基于所述被标定控制模式设计控制系统中控制模式的切换逻辑，用以在当前的控制模式发生故障时进行切换。

公开(公告)号：CN110108162A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910524976.1

申请日：2019-06-18

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 张鹏飞 ,  陈勤 ,  王洪涛 ,  黄兴宏 ,  姚雨晗 ,  闫捷 ,  郝俊红 ,  孙进

IPC: F41G3/22

Abstract: 本发明公开了一种运动平台远距自动投掷的落点修正制导控制方法，所述方法包括：S1、分别获取飞行器相对期望落点的相对位置和相对速度；S2、利用所述相对位置和所述相对速度构建描述落点精度的评价函数；S3、基于所述评价函数设计制导控制律，利用所述制导控制律对所述评价函数进行衰减以实现对投掷的落点进行修正。利用本发明公开的落点修正制导控制方法，可以实现在投掷前仅需进行小量计算便可完成对落点的判断，同时能够提高运动平台远距自动投掷的落点精度。

公开(公告)号：CN109189472A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201810885440.8

申请日：2018-08-06

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 姚雨晗 ,  陈勤 ,  黄兴宏 ,  张鹏飞 ,  闫捷

IPC: G06F9/30 ,  G06F9/32

CPC classification number: G06F9/327 ,  G06F9/30181

Abstract: 本发明实施例提供一种指令和数据交互的方法、计算机设备及存储介质，对于不同的数据交互需求，只需改变接口函数的参数即可，因此具有更好的通用性和可扩展性。此外，两个系统交互的数据通过接口函数形式进行封装，并不是全局变量，避免了因为系统错误而误改数据的情况，系统运行的可靠性得到有效提高。

公开(公告)号：CN108664035A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810469531.3

申请日：2018-05-16

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 张鹏飞 ,  陈勤 ,  姚雨晗 ,  黄兴宏 ,  王洪涛 ,  宋峰 ,  闫捷 ,  石凯宇

IPC: G05D1/08

CPC classification number: B64G1/244

Abstract: 本发明公开了一种多执行机构飞行器分配控制方法，运行于计算周期为T的飞行器上，飞行器的执行机构包含飞轮和推力器，该方法包括：获取飞行器所需的角动量p；如果p/T的范数小于力矩阈值F，选择飞轮作为执行机构，否则选择推力器作为执行机构；根据飞轮T时间内输出的角动量，进行角动量p分配；根据推力器的输出力矩矢量，进行角动量p分配。本发明还公开了一种多执行机构飞行器分配控制系统，包括角动量指令模块、执行机构选择模块和控制指令输出模块。本发明提出的技术方案解决了航天器的多执行机构连续分配控制的优化问题；针对飞轮控制能够节省电量消耗、平衡总角动量；针对喷气控制能够增加控制效率、降低燃料消耗。

公开(公告)号：CN106502256A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610837018.6

申请日：2016-09-21

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 石凯宇 ,  陈勤 ,  程英容 ,  姚雨晗 ,  李海滨

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0808

Abstract: 本发明公开了一种避免星敏感器受地气光影响的离轨姿态控制方法，以解决离轨制动器件星敏容易受到地气光影响的问题。利用本发明所述技术方案能够在返回式飞行器的离轨制动期间，在保证返回式飞行器推力指向不变的前提下，使返回式飞行器滚转一定的角度，令轨道坐标系下的滚转角变为零，这样保证了星敏指向朝上。本发明可以在离轨制动期间避免或者减弱地气光对星敏的干扰。

公开(公告)号：CN116127810A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310133726.1

申请日：2023-02-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张刚 ,  马慧东 ,  周荻 ,  张锐 ,  曹颖 ,  姚雨晗

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/15 ,  F41H11/02 ,  G06F119/14

Abstract: 一种考虑交会角约束的临近空间飞行器拦截窗口搜索方法，本发明涉及考虑交会角约束的临近空间飞行器拦截窗口搜索方法。本发明的目的是为了解决Pock‑Chop图方法的计算时间较长，很容易导致计算得到发射机会失去时效性的问题。过程为：一、确定拦截弹动力学模型和目标器运动学模型；二、估计拦截弹发射时间搜索范围[0,t1max]和拦截时间搜索范围[t1,tfmax]；三、考虑拦截弹的发射速度约束，在给定拦截弹发射时间情况下，求解非线性方程获得拦截时间的可行范围四、在拦截时间的可行范围内，考虑中末交班时刻的交会角约束，使用粗搜索并结合ITP方法获得满足两种约束情况下的拦截时间范围五、获得拦截窗口。本发明用于飞行器拦截窗口搜索领域。

公开(公告)号：CN116360259A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310255506.6

申请日：2023-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周荻 ,  王欢 ,  邹昕光 ,  蔡明春 ,  张锐 ,  姚雨晗 ,  楼朝飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种高超声速拦截弹时变系统的复合控制方法，它属于拦截弹控制技术领域。本发明解决了仅仅使用气动舵导致高超声速拦截弹时变系统的控制系统执行效率低的问题。本发明针对高超声速拦截弹在实际飞行过程中存在气动参数随时间变化的问题，将LQR与滑模方法应用在拦截弹的时变控制系统中。其中，基于LQR方法设计气动力时变系统的控制器，将相位变换法用于设计直接侧向力时变系统的滑模控制器，共同实现对拦截弹的直/气复合控制。本发明方法可以应用于高超声速拦截弹时变系统的控制。