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公开(公告)号：CN109035238A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/30
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN116416173A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310296873.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于薄壁工件加工检测的点云拼接方法及系统，涉及点云拼接技术领域，以解决现有方法对薄壁工件边缘提取精度不高的问题。本发明的技术要点包括：获取第一次测量工件点云；基于球坐标边缘评价算子对第一次测量工件点云进行边缘提取；获取第二次测量工件点云；根据第一次边缘点云计算OBB包围盒，利用包围盒对第二次测量工件点云进行筛选；将筛选获得的第二次测量工件点云中的部分点云与第一次边缘点云进行融合，获取点云融合结果。其中，提出了基于先验锚点信息的工件点云提取方法；提出了基于球坐标边缘评价算子的点云边缘提取方法；提出了基于点云边缘质量分析结果进行机器人下一拍摄位姿的优化。本发明在提取精度上具有明显提升。
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公开(公告)号：CN116237855A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310234641.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033 , B24B49/12 , B24B1/00 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110103245B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN110076672B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910477035.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033
Abstract: 一种机器人自动打磨装置，涉及打磨技术领域。人工去除金属工件表面氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康。本装置包括连接板、气动主轴安装板、气动主轴固定架、气动主轴、钢丝刷、气缸、第一导轨和第一滑块，连接板的一侧板面上上下并排安装两根第一导轨,气动主轴安装板的一侧板面上上下并排安装两块第一滑块，气动主轴安装板通过第一滑块横向并排滑动连接在两根第一导轨上，气动主轴通过气动主轴固定架竖向固定安装在气动主轴安装板的另一侧板面上，连接板的两根第一导轨之间且在每块气动主轴安装板的外侧分别设置一个气缸，气缸上的活塞杆的端头部连接在气动主轴安装板上，每个气动主轴的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷。本发明用于金属工件的打磨。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109345571B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811190655.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 一种基于扩展高斯图像的点云配准方法，本发明涉及图像的点云配准方法。本发明的目的是为了解决现有点云配准领域常用的粗配准算法SAC‑IA算法开销过大，基于EGI算法将高斯球等分为多面体或经纬度，花费时间较长，以及基于EGI算法计算旋转矩阵时直接在可行域内搜索最优解，难以平衡效率和精度的双重要求的问题。过程为：将法线在各自本体坐标系下的坐标集合记为NT和NS；对高斯扩展图像进行网格化分；将初步匹配后的网格按照网格内法线数量降序排序；得到修正后的网格；计算旋转矩阵；输出iter、Corr和M。本发明用于计算机图形学和机械加工技术的交叉领域。
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公开(公告)号：CN110103245A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN110076695A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910497198.1
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于薄壁半球形零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置，它涉及一种自动化柔性定位支撑夹紧装置，具体涉及一种用于薄壁半球形零件的自动化柔性定位支撑夹紧装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于与机器人配合用于薄壁半球形零件的定位支撑夹紧装置的问题。本发明包括括打磨机器人支座，本发明还包括电动转台和多个水平顶升定位机构，电动转台水平设置，打磨机器人支座安装在电动转台的一侧，多个水平顶升定位机构沿圆周方向均布安装在电动转台的上表面上。本发明属于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN110076672A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910477035.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033
Abstract: 一种机器人自动打磨装置，涉及打磨技术领域。人工去除金属工件表面氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康。本装置包括连接板、气动主轴安装板、气动主轴固定架、气动主轴、钢丝刷、气缸、第一导轨和第一滑块，连接板的一侧板面上上下并排安装两根第一导轨,气动主轴安装板的一侧板面上上下并排安装两块第一滑块，气动主轴安装板通过第一滑块横向并排滑动连接在两根第一导轨上，气动主轴通过气动主轴固定架竖向固定安装在气动主轴安装板的另一侧板面上，连接板的两根第一导轨之间且在每块气动主轴安装板的外侧分别设置一个气缸，气缸上的活塞杆的端头部连接在气动主轴安装板上，每个气动主轴的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷。本发明用于金属工件的打磨。
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公开(公告)号：CN109079656A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811012667.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种用于薄壁零件打磨的支撑装置，它涉及磨削技术领域。本发明解决了现有的人工方式、专用设备或机器人磨削方式中的支撑保护装置存在机动性差、对于薄壁零件的适应能力弱的问题。本发明的随形托架、支撑架和电动旋转台由上至下依次设置，支撑架的下端面与电动旋转台的动力输出端转动连接，随形托架可拆卸地安装在支撑架的上端面上，升降机构、平移支架和水平移动组件由上至下依次设置在电动旋转台的下部，平移支架与水平移动组件水平滑动连接，升降机构与平移支架竖直滑动连接，升降机构的上部与电动旋转台的下部固接，升降伺服电机设置在平移支架的内部，升降伺服电机的输出轴与升降机构的动力输入端连接。本发明用于薄壁零件的打磨支撑。
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