-
公开(公告)号：CN110142802A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910590269.2
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种丝传动式四连杆机构，属于机械臂技术领域。本发明是为了解决现有的串联机器人关节结构重力矩以及摩擦力矩大问题。本发明包括肘部电机安装座、肘部俯仰电机、肘部连杆、小臂体、大臂体、肩部俯仰座、肩部俯仰电机、肘部丝传动减速机构和肩部丝传动减速机构，肘部俯仰电机固定安装在肘部电机安装座上，肘部电机安装座与肩部俯仰电机共同固定安装在肩部俯仰座上，肘部俯仰电机通过肘部丝传动减速机构带动肘部连杆摆动，肩部俯仰电机通过肩部丝传动减速机构带动大臂体摆动，肘部连杆的一端与小臂体的末端形成转动关节，大臂体的一端与小臂体的中间部位形成转动关节。本发明主要用于机器人的机械臂中。
-
公开(公告)号：CN106551724A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611034686.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/16 , A61B17/162 , A61B17/1671
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，本发明涉及一种机器人磨钻夹持装置，本发明为了解决现有技术中进行颈椎全椎板切除减压的手术时间长，劳动强度大，以及手术难度很大的问题，它包括V块接头、磨钻夹持座、锁紧端、两个V块接头螺栓和四个锁紧端固定螺栓，磨钻夹持座为圆形筒体，磨钻夹持座的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔，锁紧端为环形体，V块接头通过两个V块接头螺栓固定安装在磨钻夹持座靠近顶端的侧壁上，磨钻由下至上插装在锥形孔、第三圆孔、第二圆孔和第一圆孔内，锁紧端套装在磨钻上，且锁紧端通过四个锁紧端固定螺栓固定安装在磨钻夹持座的底端，本发明用于手术机器人领域。
-
公开(公告)号：CN106344084A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034652.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/1757 , A61B17/88 , A61B2017/564 , A61B2017/90
Abstract: 一种应用于脊柱微创手术的置针动力系统，它涉及一种置针动力系统，具体涉及一种应用于脊柱微创手术的置针动力系统。本发明为了解决现有置针和钻孔机构尺寸和重量较大，医生操作不方便的问题。本发明包括执行部、双接头电缆和控制盒，执行部通过双接头电缆与控制盒连接。本发明属于医疗器械领域。
-
公开(公告)号：CN105816243A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610144608.0
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
CPC classification number: A61B2560/0437
Abstract: 一种用于骨科手术的主操作手控制台，它涉及一种主操作手控制台，具体涉及一种用于骨科手术的主操作手控制台。本发明为了解决现有用于骨科手术的主操作手控制台具有体积过大，操作不易等缺点的问题。本发明包括三屏显示器、三屏显示器支架、主柱、操作平台组件和底座组件，三屏显示器通过三屏显示器支架与主柱的上端连接，主柱的下端与所述底座组件连接，所述操作组件安装在主柱上。本发明属于医疗器械领域。
-
公开(公告)号：CN110680432A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911082825.1
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/062 , A61B34/30 , A61B90/00
Abstract: 本发明涉及一种手术持针钳的力反馈系统及反馈方法，属于手术用器械技术领域。持针钳两个钳头的牙口上分别沿各自的长度方向紧密贴靠设有多个双层电容传感器，两个钳头牙口上的多个双层电容传感器的设置方式相同，每个钳头牙口上的多个双层电容传感器之间均通过导线连接，导线与控制器电连接，控制器与执行机构电连接。本发明利用双层电容传感器在侧向压力下的形态变化而产生不同方向的电流变化，并通过该电流的变化反应缝合线的张力强度，再在主手上加相应的反向力，从而使术者能有缝合线的张力感受，利于术者经验的积累，且在满足术者对于张力感受的同时，提高了术中缝合的稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106377318B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201611034651.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，本发明涉及空间运动串联的三自由度机构，本发明为了解决现有技术脊柱微创手术中机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，对机器人工作空间有较大要求的问题，它包括机械臂基座、进给旋转关节和俯仰关节，进给旋转关节插装在机械臂基座上，俯仰关节安装在进给旋转关节的输出端上。本发明属于医疗机器人领域。
-
公开(公告)号：CN105832488B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610144605.7
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构，它涉及一种主操作手串联机构，具体涉及一种用于骨科手术控制台的主操作手串联机构。本发明为了解决现有用于骨科手术控制台的主操作手工作范围狭小，位姿不分离等缺点的问题。本发明包括平台、第一编码器、第一限位销、长弯杆、第二编码器、第二限位销、固定圆盘、手握组件和两个短弯杆，第一编码器和第一限位销并排安装在动平台的正面，动平台的背面通过长弯杆与固定圆盘连接，第二编码器和第二限位销并排安装在固定圆盘的下表面，两个短弯杆对称设置在固定圆盘的两侧，每个短弯杆的下端与固定圆盘相对应的一侧连接，每个短弯杆的上端与所述手握组件相对应的一端连接，动平台的正面与操控连接机构连接。本发明属于医疗器械领域。
-
公开(公告)号：CN105840699A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610144570.7
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D65/18 , A61G13/10 , F16D121/14
CPC classification number: F16D65/186 , A61G13/104 , F16D2121/14
Abstract: 一种用于骨科手术操作控制台的刹车结构，它涉及一种刹车结构，具体涉及一种用于骨科手术操作控制台的刹车结构。本发明为了解决现有骨科手术操作控制台用刹车结构电控结构复杂、制作成本较高，容易发生短路及多轮控制复杂的问题。本发明包括刹车踏板、刹车底座、刹车支撑座、刹车连动组件、六方轴、转轴和两个脚轮固定底座，六方轴的两端分别各与一个脚轮固定底座连接，刹车踏板安装在刹车底座上，刹车底座的中部通过转轴与刹车支撑座连接，刹车底座的一端通过所述刹车连动组件与六方轴连接。本发明属于医疗器械领域。
-
公开(公告)号：CN103431913A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310414968.4
申请日：2013-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 微创外科机器人手术微器械，它涉及一种手术微器械。本发明为了解决现有的机器人手术操作存在不灵活的问题。本发明包括快速更换接头（1），所述外科机器人手术微器械还包括微器械驱动机构（2）、导杆（3）、腕部机构（4）和末端执行器（5），快速更换接头（1）、微器械驱动机构（2）、导杆（3）、腕部机构（4）和末端执行器（5）由右至左依次连接。本发明尤其适用于机器人辅助系统中，经医生控制，通过微器械驱动机构的控制和驱动，末端执行器来实现对患者腹腔内部病罩的夹持、切割、分离及手术完成后的缝合、打结等手术操作。本发明用于腹腔手术。
-
公开(公告)号：CN110202609B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910599815.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，本发明涉及弹簧助力机构，本发明为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大，选取电机功率较大，造成关节结构偏大，驱动电机结构和电机功率较大，增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围的问题，它包括安装座、俯仰杆件、俯仰轴、主传动轮、从传动轮、俯仰平衡盘、俯仰电机、俯仰平衡用套、俯仰平衡弹簧挂钩、弹性元件和两个轴承，俯仰杆件与俯仰轴的一端固定连接，俯仰平衡弹簧挂钩的一端转动连接安装在俯仰平衡盘的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩的另一端通过弹性元件安装在安装座上，本发明属于机器人活动关节领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.025 seconds)
