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公开(公告)号：CN114049602B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111271871.3
申请日：2021-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于意图推理的逃逸目标跟踪方法及系统，涉及目标跟踪技术领域，用以解决现有技术对于逃逸目标跟踪效果差且跟踪效率低的问题。本发明的技术要点包括：根据先验信息，利用贝叶斯推理方法计算逃逸目标到达目的地集合中每个目的地的概率；根据获得的概率，利用蒙特卡洛采样方法预测逃逸目标的未来轨迹；根据预测的未来轨迹计算获得在固定时间段内发现逃逸目标的概率；根据发现逃逸目标的概率，利用蒙特卡洛采样方法规划每一时刻搜索位置；按照规划的每一时刻搜索位置搜索逃逸目标。本发明能够快速搜索逃逸出跟踪视野的目标，从而实现对目标的持续跟踪。本发明可应用于实时运动目标跟踪中。
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公开(公告)号：CN111982129B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010854885.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决月面路径规划问题中不能综合考虑距离代价、地形代价及太阳光照条件代价，且针对大范围路径规划搜索时间过长的问题。本发明基于月面DEM地图提取月面地形特征，然后基于月面特征生成综合平滑度地图，并基于月面太阳光照信息生成有效太阳能量分布地图，根据地形综合平滑度信息以及有效太阳能量分布信息设计多代价启发式函数；将多代价函数值作为A*算法中的每个节点的g(n)值，选择g(n)值变小的节点进行搜索，直到搜索到目标节点，然后根据parent表回溯构建路径。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN108845588B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810653448.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于非线性制导的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明首先对四旋翼飞行器建立直线路径坐标系、圆弧路径极坐标系以及惯性坐标系；然后计算四旋翼飞行器跟踪轨迹所需的高度、期望的航向角、期望的俯仰角、期望的侧向加速度；四旋翼飞行器的高度控制器获取跟踪轨迹所需的高度，姿态角控制器获取期望航向角，俯仰角控制器获取期望的俯仰角，滚转角控制器获取期望的侧向加速度，最后四旋翼飞行器在高度控制器、姿态角控制器、俯仰角控制器以及滚转角控制器的控制下按照预定轨迹飞行。本发明解决了现有四旋翼飞行器跟踪控制无法保证匀速飞行、响应延时大的问题。本发明可用于四旋翼飞行器轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN110929402A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911155457.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于不确定分析的概率地形估计方法。所述方法建立巡视坐标系，基于建立的巡视坐标系，采集巡视平台运行至测量点P时的测距数据、振动、和陀螺仪数据；采用高斯概率分布对所述估计结果进行近似处理；设定网格中的一点i有新的测量更新，确定巡视平台运动产生的噪声误差对地形融合估计的影响；基于三轴振动触觉传感单元和单轴陀螺仪，确定传感器位置信息和地形协方差估计值；对测量点对应与地形中的每一点的不确定性地形估计，测量点p对应与地形中每一点的不确定地形更新。本发明提出的地形估计方法在两个环境中具有较高的地形精度，估计误差在2厘米以内，具有实际的应用价值。
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公开(公告)号：CN110866927A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911149587.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于垂足点线特征结合的EKF-SLAM算法的机器人定位与构图方法。步骤1：将激光雷达获取的点云数据进行区域划分，使得激光雷达的点云能够分割开；步骤2：对分割开的点云进行线段特征的提取，作为EKF算法的观测值；步骤3：将观测值进行数据融合处理，进行一个特征的匹配；步骤4：里程计的信息输入作为EKF的预测阶段，而匹配之后的数据信息作为EKF的更新阶段，完成一次完整的预测更新；步骤5：输出机器人的位姿和地图的信息。本发明采用线段特征作为环境特征，提出了端点迭代的算法进行线段的拟合，基于EKF算法进行优化，利用几何地图作为地图表示，得到基于线段特征的激光雷达SLAM算法，经验证，该算法在实际运用中价值高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108734737A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810616013.X
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 基于视觉SLAM估计空间旋转非合作目标转轴的方法，本发明涉及估计空间旋转非合作目标转轴的方法。本发明的目的是为了解决现有方法估计的精度较差，计算条件受限制，以及并未考虑到相机拍摄的图片中存在其他碎片等干扰，使旋转非合作目标转轴估计的误差大的问题。过程为：一、得到训练好的YOLO目标检测模型；二、建立k叉数字典；三、估计出每帧旋转矩阵和平移矩阵；四、对RGBD相机采集的每帧图像处理，直至检测出两次回环或达到指定时间或帧数，RGBD相机停止采集图像；五、拟合成的空间平面的法线是非合作目标转轴的斜率，空间圆弧的圆心是非合作目标转轴经过的点。本发明用于航天在轨服务领域。
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公开(公告)号：CN119885869A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411951287.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06Q10/0637 , G06Q50/26 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种基于改进DPSO算法的动态目标分配方法及系统，属于动态目标分配领域。为了解决现有多弹协同作战目标分配过程中，群智能优化算法收敛性和求解精度较差的问题。本发明基于十进制编码和速度整数化的方式，将传统PSO算法离散化，通过模块化初始化和边界值处理的方式确保种群更新过程中始终满足资源约束和整数约束；通过在目标函数中引入惩罚函数，将违背打击效能约束的解不断淘汰。为了进一步改善算法的性能，在求解过程中引入领域专家知识，实现了多弹协同作战目标分配问题的快速高质量求解。
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公开(公告)号：CN118552691A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410620081.9
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种大尺度高精度月面随机地形生成方法，涉及月球地形生成技术领域，为解决现有的数字地形模型的质量高度依赖于原始数据源的精度，低精度的遥感探测数据或测绘数据导致模型存在误差的问题。包括如下步骤：S1、根据目标区域位置信息及范围，基于月面DEM地图确定区域地形特征及撞击坑类型，输入石块和撞击坑最小直径；S2、获取月面DEM地图中撞击坑位置与直径，对目标区域地形图进行拆分，得到多个石块生成单元，并生成栅格地图，计算每一个石块生成单元中石块数量，进一步计算目标区域石块数量；S3、对目标区域地形图生成地形石块：S4、对目标区域地形图生成地形撞击坑：S5、计算得到目标区域内的高程值，生成大尺度、高精度的月面地形。
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公开(公告)号：CN114997297B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210582031.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 一种基于多级区域划分的目标运动意图推理方法及系统，涉及移动目标运动意图推理技术领域，用以解决现有方法对于缺乏目标运动意图先验知识则无法推理目标运动意图的问题。本发明将城市环境进行多级多区域划分构成移动目标的运动意图集合；将获取的多个移动目标城市运动轨迹在运动意图集合中标注以构建训练数据集；将训练数据集进行离散化以构建特征地图矩阵；将特征地图矩阵输入基于卷积神经网络的多级目标运动意图推理模型进行训练；将待推理的移动目标城市运动轨迹在运动意图集合中进行标注并进行离散化处理，输入训练好的推理模型中，获取移动目标前往各级区域中各子区域的概率。本发明可应用于移动目标目的地未知的推理问题中。
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公开(公告)号：CN114970714B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210582034.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N3/09
Abstract: 一种考虑移动目标不确定行为方式的轨迹预测方法及系统，涉及移动目标轨迹预测技术领域，用以解决现有方法对具有不确定行为方式的目标运动轨迹预测效果差、精度低的问题。本发明技术要点包括：首先收集移动目标的历史运动轨迹数据作为训练数据集；接着建立移动目标行为决策模型以及移动目标行为偏好模型，通过监督学习的方式从训练数据集中学习移动目标行为偏好模型以及移动目标行为决策模型的参数；之后采用逆强化学习的方式交替地从训练数据集中学习移动目标行为决策模型以及移动目标行为偏好模型的参数；将学习之后的移动目标行为决策模型用于模拟移动目标的行为决策过程，预测移动目标的运动轨迹。本发明可显著提高对移动目标的轨迹预测精度。
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