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公开(公告)号：CN119963813A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510037131.5
申请日：2025-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于联合概率和熵归一化的多模态目标检测集成方法，所述方法包括如下步骤：一、初始化检测器输出集合和集成检测集合；二、模态间投影；三、熵归一化；四、置信度集成；五、检测框集成；六、循环。本发明通过集成已训练完成的检测器输出，在不需要额外训练成本的同时，给出了相较传统单模态检测器更加精确的检测结果，并妥善处理了在模态缺失时传统集成方法可能失效的情况，此外，在多模态检测器外参标定不理想时提供了比传统集成方法更高的检测精度，对于提高目标检测任务的可靠性和安全性起到积极作用，减少了因误检、漏检而导致事故的风险，对于在成本受限的工程任务中提高目标检测的可靠性和准确性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114964276B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210588384.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及动态视觉定位与建图方案领域，更具体的说是一种融合惯导的动态视觉SLAM方法，利用惯导IMU与相机互补的提升SLAM方法的精度和鲁棒性，该方法包括以下步骤：S1：计算IMU位姿；S2：鲁棒性的相机位姿估计；S3：融合IMU的紧耦合优化；首先，根据IMU积分获得IMU坐标系下的位姿、速度；其次，在相机视觉条件不足，即车辆快速运动、物体遮挡、光线变化等，可使用IMU位姿数据提供车辆定位结果，增强动态视觉SLAM系统的鲁棒性；采用基于贝叶斯网络的因子图搭建融合优化算法，引入IMU预积分因子进行全局约束；通过在KITTI数据集上的实验结果对比，可知，本方法在精度上优于纯视觉动态SLAM。
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公开(公告)号：CN116306207A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211471423.2
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/20 , G06N7/01 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 一种基于仿真的自主式交通系统架构的可靠性评估方法及系统，涉及基于仿真的自主式交通系统架构的可靠性评估领域。本发明的目的是为了事前评估自主式交通系统架构的可靠性以及为改进自主式交通系统架构的可靠性提供参考依据而提出的。主要步骤包括：从仿真系统获取自主式交通系统架构中节点及数据流信息，建立自主式交通系统架构节点的马尔可夫链模型；计算节点的失效率、占有率和重要度；基于节点的失效率和占有率计算节点可靠性；基于节点的可靠性和重要度计算自主式交通系统架构可靠性。本发明有益效果：可事前评估自主式交通系统架构的可靠性，为改进自主式交通系统架构的可靠性提供参考依据，有助于自主式交通系统的成功实施。
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公开(公告)号：CN106971532B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710305436.5
申请日：2017-05-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明涉及一种公交线路车辆调度中的时间控制点设置方法，属于公交线路车辆调度领域，本发明为了解决现有的时间控制点设置未考虑时间控制点对公交车辆准点率以及公交车在线路上的总运行时间的影响，严重降低公交车辆准点率与运行效率的缺点，而提出一种公交线路车辆调度中的时间控制点设置方法，包括：确定公交线路的时间控制点总数量；将始发站与终点站设置为时间控制点；生成I种时间控制点备选方案；针对第i种时间备选方案，计算最近连续10个工作日给定运营时段内所有公交车在相邻时间控制点之间的行程时间方差的平均值之和；寻找数值最小的评价指标，并将其对应的时间控制点选为给定运营时段内的时间控制点。本发明适用于公交线路调度策略。
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公开(公告)号：CN108877298A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810828534.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于四维航迹运行的航班计划安全性判断预警方法，涉及空中交通技术领域。本发明为了解决目前还没有一种面向基于四维航迹运行的航班计划安全性的量化方法。本发明为每个航空器计算出在计划的每两个航路点之间的时空可达域，通过识别航空器潜在时空冲突区确定冲突发生的位置和时间，将各种不确定因素影响下的航空器运动视作无规则的布朗运动，计算出该航班计划下航空器的冲突概率，作为评估航班计划安全性的量化依据。通过对航班计划进行优化，可有效提高空中交通安全性、平衡高速增长的空中交通需求与有限的空域资源之间的矛盾。本发明用于航班计划安全性的判断预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106251655B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610867275.4
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/08
Abstract: 一种基于出口剩余容量约束的交叉口信号控制方法，采用的设备包括多个交通流检测器、数据传输子系统、数据处理及控制模块、车道信号灯，首先，交通流检测器实时采集交叉口各出口车道的排队信息；其次，交通流检测器将采集到的排队信息经数据传输子系统传送给数据处理及控制模块；最后，数据处理及控制模块对接收到的排队信息进行逻辑判断，当判断得出某个出口车道即将发生排队溢出时，数据处理及控制模块采取绿灯缩短、相位跳跃等策略立即发出控制命令经数据传输子系统改变车道信号灯灯色，中断驶入该出口车道的车流，以确保交叉口的运行通畅。本方法一则通过信号控制技术消除交叉口出口排队溢出情况的出现，避免交叉口发生阻塞；二则提高拥挤区域交叉口的通行能力，缩短交通拥堵的疏散时间。
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公开(公告)号：CN104616106B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510054623.1
申请日：2015-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种定量评估空域配置对空中交通可达性影响的方法，本发明涉及一种评估空域配置对空中交通可达性影响的方法。空中交通的可达性对航空公司的运营效益具有重要影响。为了间接评估空域配置对航空公司运营效益的影响，本发明提出了一种建立空域配置与空中交通可达性之间量化关系的方法，以交通需求和空域配置方案为输入，基于排队网络模型框架，以空域分区为边界，将空中交通需求抽象为统计流，为每个扇区和空中走廊对应一个多服务台排队模型，并将它们首尾相连，形成全空域的排队网络模型，运用排队系统仿真方法，统计基于机场的可达性和基于旅客出行的可达性。本发明适用于评估空域配置对空中交通可达性的影响。
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公开(公告)号：CN104573873B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510036348.0
申请日：2015-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模糊决策树的航站楼离港旅客流量预测方法，本发明涉及航站楼离港旅客流量预测方法。本发明是要解决现有技术在解决航站楼拥堵的现象中寻优速度慢、实时性差、推广能力低、应用较为繁琐、效率不高以及不能满足简洁准确的预测要求的问题而提出的一种基于模糊决策树的航站楼离港旅客流量预测方法。该方法通过1得到隶属度数据；2选取模糊信息熵最小的属性作为模糊决策树的根结点；3得到叶子结点的联合置信度λ；4若λ>λ0结束拓展把叶子结点的联合置信度λ定为旅客流量等级概率；5若叶子结点的联合置信度λ≤λ0，则重复步骤三直至叶子结点满足λ>λ0为止得到模糊决策树；6确定得到模糊决策树等步骤实现的。本发明应用于航站楼离港旅客流量预测领域。
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公开(公告)号：CN106251655A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610867275.4
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/08
CPC classification number: G08G1/08
Abstract: 一种基于出口剩余容量约束的交叉口信号控制方法，采用的设备包括多个交通流检测器、数据传输子系统、数据处理及控制模块、车道信号灯，首先，交通流检测器实时采集交叉口各出口车道的排队信息；其次，交通流检测器将采集到的排队信息经数据传输子系统传送给数据处理及控制模块；最后，数据处理及控制模块对接收到的排队信息进行逻辑判断，当判断得出某个出口车道即将发生排队溢出时，数据处理及控制模块采取绿灯缩短、相位跳跃等策略立即发出控制命令经数据传输子系统改变车道信号灯灯色，中断驶入该出口车道的车流，以确保交叉口的运行通畅。本方法一则通过信号控制技术消除交叉口出口排队溢出情况的出现，避免交叉口发生阻塞；二则提高拥挤区域交叉口的通行能力，缩短交通拥堵的疏散时间。
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公开(公告)号：CN104598637A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510067010.1
申请日：2015-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06F16/25 , G06F16/283 , G06Q10/04 , G06Q10/06315
Abstract: 面向机场航站楼资源动态配置及智能调度的数据集成模型，属于数据集成技术领域。本发明解决了目前还没有一种面向航站楼旅客服务资源动态配置和智能调度的数据集成模型，导致无法支持航站楼旅客流量的短时预测、资源配置和调度的仿真优化的问题。本发明的技术方案为：利用面向对象技术将航站楼平面布局中的元素抽象为要素类，所述要素类构成基于Geodatabase的空间数据模型，即完成了基于Geodatabase的空间数据模型的建立；利用数据仓库建模技术建立面向航站楼运营的OLAP多维数据模型。本发明主要适用于机场航站楼资源动态配置及智能调度的数据集成。
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