公开(公告)号：CN109967466A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910280498.4

申请日：2019-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘英想 ,  李恒禹 ,  刘军考 ,  陈维山

IPC: B08B9/049 ,  B06B1/06

Abstract: 本发明公开了一种采用压电振子的内圆柱面机器人及其激励方法，属于清洁维护器械和压电驱动技术领域。四个预压力调节弹簧分别呈圆周方向对称分布于振子支座内部；四个限位阶梯套筒分别放置于四个预压力调节弹簧的内部，振子驱动体与内圆柱面组件的内壁配合；同侧的连接组件将同侧的限位阶梯套筒、预压力调节弹簧、压电振子组与振子驱动体连接，第一压电振子组和第三压电振子组所在轴线和第二压电振子组和第四压电振子组所在轴线垂直。本发明能够实现高硬度、难擦拭圆柱表面的清洁工作，使得机器人在兼具内圆柱面上清洁功能的同时，又可以在内圆柱面上实现精密驱动和定位操作。

公开(公告)号：CN109849021A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910280507.X

申请日：2019-04-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘英想 ,  李恒禹 ,  陈维山 ,  刘军考 ,  李锴

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提出一种用于表面微小结构成型的两自由度精密操控机器人及其激励方法，属于快速成型技术领域。该机器人包括精密调姿机构、压电微喷机构及接触目标面；所述精密调姿机构与压电微喷机构连接固定；所述压电微喷机构与接触目标面处于分离状态，且压电微喷机构与接触目标面二者间的距离可通过精密调姿机构进行调整。该机器人采用压电微喷结构与多自由度运动机构相结合的思想进行一体化设计，具有结构简单，价格低廉且设备使用和维护成本低等优点，同时也具有成型速度较快，成型分辨率高，装置工作噪音低，满足多种材料喷射成形的要求。在生物医疗、航空航天、材料、化学以及微电子器件等领域具有广泛的应用前景。