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公开(公告)号：CN113406618B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110691909.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种TWS雷达多目标连续跟踪方法，该方法包括对TWS雷达接收到的每一个观测，选取当前时刻之前获取的观测组成第一预选观测集；根据第一预选观测集建立航迹，并结合航迹的状态进行滤波，计算下一次更新航迹的预测估计及对应的波门时间区间；对各个已有的航迹，每次更新，在当前航迹对应的波门时间区间结束时刻，根据波门时间区间确定采集时间区间，获取采集时间区间内的观测，组成第二预选观测集；在采集时间区间结束时刻，利用第二预选观测集对当前航迹的状态进行更新，并结合航迹的状态进行滤波，计算下一次更新航迹的预测估计及对应的波门时间区间。本发明能够实现TWS雷达低延迟跟踪，并解决扫描边界引起的航迹断裂问题。
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公开(公告)号：CN111708015B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010671798.8
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及雷达目标跟踪滤波技术领域。本发明的一种多径效应下的低空目标跟踪滤波方法包括：建立基于单脉冲比观测的系统模型，所述系统模型中的观测方程为单脉冲比关于目标状态的函数；应用基于分段二分法的初始化方法进行滤波器初始化，得到目标可能的初始状态；对得到的每个可能的初始状态分别应用不敏卡尔曼滤波器进行滤波；将所述不敏卡尔曼滤波器的滤波结果应用静态多模型估计器得到目标高度估计，实现低空目标跟踪。本发明能够减小目标高度估计的误差，对目标进行有效地跟踪，并且上述初始化方法使运行时间得以缩短，同时也减少了可能遗漏的目标状态。
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公开(公告)号：CN113514823A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110449473.X
申请日：2021-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于伪谱的多模型机动目标检测前跟踪方法、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取雷达原始回波数据，建立目标在距离‑角度观测平面的回波模型；建立目标状态的演化方程，用于同时描述CT目标和CV目标的运动模型；设置目标参数匹配滤波器；设批处理中目标发生一次运动模型跳变，根据所述演化方程确定目标的预测位置；在距离‑角度平面基于伪谱积累实现多帧能量积累；根据预设的检测门限，判断是否有能量积累结果的峰值大于检测门限；进行航迹回溯；输出航迹回溯结果。本发明能同时描述CV和CT目标的运动模型，并解决批处理过程中可能存在模型跳变影响能量积累的问题。
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公开(公告)号：CN113406592A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110663010.3
申请日：2021-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提供了一种高频地波雷达弱目标积累检测方法、计算设备，其中方法包括：获取高频地波雷达的回波信号，进行脉冲压缩得到高频地波雷达脉压信号；依据高频地波雷达参数设置径向距离、径向速度和真实速度三维联合搜索的搜索参数；根据搜索参数进行高频地波雷达的目标轨迹信号抽取；沿高频地波雷达慢时间维构建相位补偿函数；沿着高频地波雷达脉冲序列，补偿抽取的目标轨迹信号的在脉冲间的相位波动，将补偿后的目标轨迹信号的回波包络同相相加，完成相参积累；基于相参积累的结果进行三维联合恒虚警率检测，判断是否检测到目标；对检测出的目标进行参数估计，并输出。本发明能够提升高频地波雷达对高速、高机动弱目标的检测性能。
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公开(公告)号：CN106767832B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201710032843.3
申请日：2017-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于动态多维分配的被动多源多目标跟踪方法，本发明涉及被动多源多目标跟踪领域，是要解决现有的被动多源多目标跟踪算法对目标航迹关联准确度低和算法时间复杂度高的问题。本发明步骤为：一：对应于该目标的航迹p的预选波门；二：构建代价函数和二值变量；三：得到(S+1)‑D分配公式，并给出约束条件；四：对(S+1)‑D分配公式进行降维处理，得到二维分配公式；五：计算二维分配公式的对偶解；步骤六：利用次梯度向量对拉格朗日乘子更新；七：得到航迹p和对应观测值的分配组合；八：利用似然函数进行最大似然估计；九：根据卡尔曼滤波方法估计目标状态，用状态估计值更新航迹，实现多目标跟踪。本发明应用于航空和机载雷达领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111796271A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010669163.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及雷达目标跟踪技术领域，尤其涉及比例导引目的地约束下目标跟踪方法及装置。本发明的比例导引目的地约束下的目标跟踪方法为：首先进行初始化，然后依次计算状态一步预测、状态一步预测协方差、量测预测、量测预测协方差以及滤波增益；更新无约束状态估计和无约束状态估计协方差；再依次计算新的量测预测、新的量测预测协方差、伪量测和状态间的互协方差、新的滤波增益；最后更新约束状态估计和约束状态估计协方差。所述装置包括初始化模块、第一至第三计算模块、第一更新模块、第四至第六计算模块以及第二更新模块。
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公开(公告)号：CN108871365B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201810739573.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种航向约束下的状态估计方法及系统，其中方法包括：在已知航向的条件下，利用约束直线的截距增广状态向量和协方差矩阵，即增广原来的状态方程，并计算初始值；基于位置约束关系和相对应的速度约束关系构建伪量测，并利用该伪量测增广量测方程；基于增广后的状态方程和增广后的量测方程，及状态向量和协方差矩阵的初始值，利用扩展卡尔曼滤波得到目标位置的滤波结果。本发明解决了不完整约束条件下的状态估计问题，充分利用了先验已知的信息，避免了信息的浪费。
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公开(公告)号：CN110161494B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201910461485.7
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明涉及一种基于速度平方滤波的RD平面弱目标检测跟踪方法及装置，该方法包括：获取多帧雷达RD回波数据，建立回波模型以及用于演化目标距离和多普勒状态的模型；设置速度平方滤波器的宽度和数量；对于每个滤波器，根据其设置的速度平方预测目标位置，构造伪谱，实现RD平面多帧伪谱积累；根据预设的检测门限，判断是否存在目标，若存在则利用RD平面和速度平方域波形的特征，估计目标的距离、多普勒和速度平方；通过用于演化目标距离和多普勒状态的模型进行目标RD平面航迹回溯；输出回溯结果。本发明提出准确的目标距离多普勒演化模型，实现RD平面的准确多帧能量积累，提高检测概率和估计精度。
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公开(公告)号：CN111077518A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911322113.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及空间目标跟踪技术领域，尤其涉及一种基于距离-多普勒量测的跟踪滤波方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质；该方法包括：构造距离-多普勒空间状态向量；建立距离-多普勒空间的系统模型；利用两点差分法，对距离-多普勒空间状态向量进行滤波初始化；利用不敏卡尔曼滤波器和距离-多普勒量测，在对应的系统模型下进行滤波，提取距离和多普勒信息。本发明可仅依靠距离-多普勒量测提取距离和多普勒信息，实现空间目标跟踪。
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公开(公告)号：CN110954895A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911279180.0
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于复伪谱的速度滤波检测前跟踪方法，包括：获取雷达回波的复值观测；设置滤波器的假设速度并得到预测位置；以目标在各帧出现的分辨单元位置的复值观测为峰值、以对应预测位置为中心构造复伪谱；将来自同一帧的复伪谱的复值累加得到帧内积累结果；将批处理中各帧的帧内积累结果的幅度值累加到最后一帧得到帧间积累结果；判断是否有滤波器的帧间积累结果超过预设的检测门限，否则没有检测到目标，是则选择目标所在的滤波器的假设速度为估计的目标速度，该速度滤波器所输出的积累平面的最大峰值所在位置为估计的目标位置，再进行精确估计；航迹回溯并输出。本发明保留了雷达观测的相位信息，提高了能量积累效率，改善了算法性能。
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