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公开(公告)号：CN113114383A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110232965.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种超声通信方法和体波驱动软体机器人，方法包括：预先设置两个超声频率分别代表0和1；发送端对两个超声频率进行调制，构建以比特位为单元的命令信号，该命令信号中每个比特位后设有大于介质内声音反射时间的第一静默时间；接收端实时接收两个超声频率，并进行信号解调，每识别出一个比特位后，则停止信号接收，等待第一静默时间后重新接收信号；根据信号解调结果进行命令解码；体波驱动软体机器人包括依次连接的鱼头部分、连接段和鱼身体部分，鱼头部分设有核心板和超声波接收模块，用于执行接收端的数据处理过程。与现有技术相比，本发明具有更强的海底适应性、持久控制能力、可控性、集成性和稳定的远程水下控制能力等优点。
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公开(公告)号：CN107358679A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710446241.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公布了一种基于新型模糊观测器的车辆质心侧偏角的估计方法，包括：首先，利用传感器检测车辆状态，具体为：利用横摆角传感器检测车辆行驶过程中的横摆角速度γ、利用速度传感器检测车辆行驶过程中的纵向轮速vx；接着，运用T-S模糊建模的方法建立车辆系统的动力学模型，其中将车辆行驶过程中的前轮转角δf看作系统的外界扰动输入；然后，针对车辆动力学模型设计新型模糊观测器；最后，将测得的车辆的状态信息传递到设计的新型观测器中，运算估计得到质心侧偏角。本发明设计的新型模糊观测器有效的解决了因T-S模糊建模出现的参数不匹配的问题，仿真实验也验证了该新型观测器的有效性。
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公开(公告)号：CN118795888A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410957806.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于路径规划领域，设计了一种针对在存在移动障碍物的复杂环境中，基于人工势场法构建风险区域的路径规划方法。包括以下步骤：步骤1：构建影响势场；步骤2：引入机器人与目标点的距离#imgabs0#和距离参数对影响势场进行修正；步骤3：检测机器人是否处于高危区域中；步骤4：根据势能场，计算机器人受到的合力；步骤5：更新机器人位置；本发明提出的方法模拟人类在面对障碍物时的直觉，对障碍物构建影响势场，该影响势场与障碍物的位置和移动速度等因素有关，通过对势场求梯度计算环境对机器人的力，从而驱使机器人避开障碍物，到达目标点，并且能够很好地解决陷入局部极小值或者遇到目标不可达的问题，同时更加的安全高效。
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公开(公告)号：CN116828503A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310765346.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于网络环境的多移动机器人任务分配方法，包括如下步骤：S1：获取多个机器人特征、任务特征以及机器人与机器人之间的时延网络信息；S2：每个机器人根据自身的特征和任务特征，采用贪婪算法选择最优的任务包和相应的任务执行顺序；S3：根据时延网络信息，各机器人基于固定时间策略，在时延网络中进行通信，依照一致性包算法的冲突消解过程的共识准则，调整每个机器人的任务，将任务转让给出价更高的机器人；S4：重复S1～S3，反复对任务进行更新和放弃，直到所有机器人满足动态网络一致性判定准则，达成全局一致，收敛至无冲突的多移动机器人任务分配。与现有技术相比，本发明能够使得多机器人系统适应更为恶劣的网络环境。
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公开(公告)号：CN116681896A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310718904.7
申请日：2023-06-16
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Unet++的近红外静脉分割方法及其应用，方法：将待分割的近红外静脉图像输入静脉分割模型后，静脉分割模型输出待分割的近红外静脉图像中各位置对应的标签类型，标签类型包括背景标签和静脉标签；静脉分割模型为改进Unet++网络模型，改进Unet++网络模型相比于Unet++网络模型，其改进之处在于在连接层增设空洞空间金字塔池化模块；改进Unet++网络模型的训练过程是以训练数据集中的图像数据作为输入，以与图像数据对应的已知标签数据作为理论输出，不断调整模型的参数的过程。本发明的基于改进Unet++的近红外静脉分割方法，步序简单，目标分割精度高，应用前景好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116225008A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310172116.2
申请日：2023-02-24
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于海洋巡航技术领域，公开一种水面水下双模态无人航行器海洋自主巡航路径规划方法及控制系统，包括以下步骤：S101，训练基于Actor‑Critc的强化学习网络模型；S102，根据态势信息和目标坐标规划基于强化学习网络模型的杜宾斯路径，然后控制航行器按照杜宾斯路径航行；S103，Actor网络根据当前从环境中获取的不完全观测特征输出航行器的最优动作，然后控制航行器航行至新状态；S104，航行器达到新状态后，将当前的不完全观测特征补全，得到补全特征；同时获取奖励回报；S105，根据补全特征和奖励回报，使用时序差分误差更新Critic网络的参数；S106，更新参数后的Critic网络对Actor网络的参数进行更新，本发明提供了一种能够快速、准确决策的航行器海洋自主巡航控制方法及系统。
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公开(公告)号：CN113114383B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110232965.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种超声通信方法和体波驱动软体机器人，方法包括：预先设置两个超声频率分别代表0和1；发送端对两个超声频率进行调制，构建以比特位为单元的命令信号，该命令信号中每个比特位后设有大于介质内声音反射时间的第一静默时间；接收端实时接收两个超声频率，并进行信号解调，每识别出一个比特位后，则停止信号接收，等待第一静默时间后重新接收信号；根据信号解调结果进行命令解码；体波驱动软体机器人包括依次连接的鱼头部分、连接段和鱼身体部分，鱼头部分设有核心板和超声波接收模块，用于执行接收端的数据处理过程。与现有技术相比，本发明具有更强的海底适应性、持久控制能力、可控性、集成性和稳定的远程水下控制能力等优点。
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公开(公告)号：CN107135101B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710303301.5
申请日：2017-05-03
Applicant: 同济大学
IPC: H04L12/24
Abstract: 车联网是一种高动态频繁变化的复杂网络，难以通过已有方法建立能够表征车联网特性的网络模型。针对以上问题，鉴于车联网数据流和流体具有一定的相似性，本发明把车联网数据流比拟成流体，推导出车联网网络特性的描述方程，给出了能够表征车联网复杂网络形态的车联网数据流网络模型的方法。本研究方法“一种表征车联网复杂网络特征的基于流体力学的数据流网络模型方法”，可利用理论方法推导车联网复杂网络形态，从而为车联网网络容量的相关研究提供理论模型基础，同时为车联网应用服务的设计和运行提供更准确的网络模型保障。
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公开(公告)号：CN107240027A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710303302.X
申请日：2017-05-03
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q50/00
CPC classification number: G06Q50/01
Abstract: 重叠社区改变点检测是网络动态演化分析中的一项重要任务，有助于深入理解系统演化或检测异常。目前的改变点检测方法不能量化改变程度、无法检测局部社区改变、对改变点的类型没有合理分类。针对这些问题，本发明给出了一种基于低通过滤和决策函数的重叠社区改变点检测方法。首先将重叠社区所对应的子图建模为一维社区流，使得信号处理方法能应用于重叠社区，然后通过将改变点分为两类和基于决策函数，实现了对重叠社区改变点的检测和量化。本发明从根本上提升了复杂网络中的重叠社区的改变点检测的准确率，从而用来判断重叠社区是否改变、改变的类型和程度，有助于理解各类系统的组织及动态特征。
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公开(公告)号：CN107231408A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710303313.8
申请日：2017-05-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 现有城市道路中车联网连通性研究均从路口至路口之间路段的密度等宏观角度衡量道路的连通性，而城市道路中车辆往往存在分布不均、路口转发节点空洞等问题，因此使用密度衡量连通性存在缺限。为此，本发明给出一种城市道路中基于车辆状态预测的连通性模型的构造方法。首先结合车辆的具体分布和动态变化，利用已有的车辆状态预测技术，计算车辆间链路生存时间，以此评估道路是否连通以及连通的稳定性，得到路口和路段连通性方法，然后推导城市道路整体连通性模型，并给出连通性最优的路径选择方法。本发明从根本上提升了城市道路网络路径连通的可靠性和稳定性，为车联网数据和信息提供最优传输路径，有助于推动车联网可靠有效的信息共享渠道的建设。
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