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公开(公告)号：CN107759132A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711041004.4
申请日：2017-10-31
Applicant: 同济大学
IPC: C04B26/14 , C04B20/02 , E01C5/04 , C04B111/20
Abstract: 本发明公开了一种新型高性能砂基自清洁透水砖及其制备方法。所述新型高性能砂基自清洁透水砖由自清洁砂基面层和普通砂基基层构成。制备方法包括以下步骤：1、通过等体积浸渍法制得滑石负载P-TiO2；2、将石英砂、环氧树脂、固化剂、滑石负载P-TiO2等原料混合搅拌制得自清洁砂基面层和普通砂基基层；3、通过两层布料、压制成型的方式制得新型高性能砂基自清洁透水砖。本发明解决了砂基自清洁透水砖制备过程中纳米TiO2易团聚和烟气等污染物易阻塞透水砖孔隙等问题，具有制备工艺简、TiO2利用率高、自清洁效果好、耐久性好等优点，有效提升了透水砖的自清洁性能和透水性能。
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公开(公告)号：CN115512191A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211150406.9
申请日：2022-09-21
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/778 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/10 , G06V10/774
Abstract: 一种联合问答的图像自然语言描述方法，包括三个步骤：步骤一，首先使用图像分割模型对图像目标和图像背景的特征进行提取，得到像素级的不同类别的划分，获取目标和背景的分割特征图；步骤二，问题生成模块通过构建隐式的场景类型表征，产生包含关注目标信息的关系特征图，多粒度地生成若干个语义相关的引导问题；步骤三，联合问答模块引入对比学习的损失函数，对关系特征图和引导问题进行联合多模态嵌入表征，该模型通过训练，能生成问题相关的长文本回答，作为图像内容的精细化语义描述。
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公开(公告)号：CN112894821B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110131821.9
申请日：2021-01-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备，所述方法包括以下步骤：获取机器人在有外力施加时的实时状态参数，所述实时状态参数包括各关节的关节位置、关节速度和关节电机电流；构建机器人动力学模型，基于所述关节位置和关节速度获得对应关节的理论力矩，基于所述关节电机电流获得对应关节的实际输出力矩；基于所述理论力矩和实际输出力矩确定各节点受到的外力矩，并基于所述外力矩试算获得机器人需要的驱动速度；将所述驱动速度作为机器人各关节电机的输入，实现机器人示教时关节空间的拖动控制。与现有技术相比，本发明能够有效提高机器人拖动控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN113111653A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110371554.2
申请日：2021-04-07
Applicant: 同济大学
IPC: G06F40/289 , G06F40/211 , G06F40/30 , G06F40/247
Abstract: 本发明涉及一种基于Word2Vec和句法依存树的文本特征构造方法，包括以下步骤：S1：对语料库中的文本数据进行预处理，并对句子进行句法分析得到句法依存树；S2：根据句法依存树合并依存词组；S3：对完成合并后的数据，利用Word2Vec训练词向量；S4：构造TF‑IDF特征向量；S5：对特征向量进行近义词拓展，根据近义词拓展情况对TF‑IDF特征向量进行特征值更新，完成文本特征的构造，用于输入机器学习模型，与现有技术相比，本发明具有避免重要特征丢失、提高文本特征表征能力等优点。
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公开(公告)号：CN113029143A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110206793.2
申请日：2021-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于pepper机器人的室内导航方法，将机器人当前时刻的激光雷达信息和轮式里程计信息进行时间对齐；封装数据成帧，按照固定格式利用socket通信将数据发送至上位机；上位机将接收到的信息封装成ROS系统下的工作节点，并转化为标准消息格式；上位机的AMCL节点接收标准消息格式的激光雷达信息，结合室内环境的已知地图进行重定位，获取当前机器人在室内环境位置；基于位置信息和导航目标点，结合室内地图判断机器人所处室内房间和导航目标点所在的室内房间，规划运动路径；move_base节点根据运动规划路径和当前AMCL节点输出的定位信息获取机器人运动控制策略，将控制信号发送至机器人。本发明降低了机器人通过房门时的碰撞概率，加快了移动速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112894821A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110131821.9
申请日：2021-01-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备，所述方法包括以下步骤：获取机器人在有外力施加时的实时状态参数，所述实时状态参数包括各关节的关节位置、关节速度和关节电机电流；构建机器人动力学模型，基于所述关节位置和关节速度获得对应关节的理论力矩，基于所述关节电机电流获得对应关节的实际输出力矩；基于所述理论力矩和实际输出力矩确定各节点受到的外力矩，并基于所述外力矩试算获得机器人需要的驱动速度；将所述驱动速度作为机器人各关节电机的输入，实现机器人示教时关节空间的拖动控制。与现有技术相比，本发明能够有效提高机器人拖动控制的准确性和快速性。
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公开(公告)号：CN110079285A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910357384.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 同济大学
IPC: C09K8/42
Abstract: 本发明涉及一种用于水下堵漏的超疏水颗粒及其制备方法，该超疏水颗粒的先后包裹于颗粒芯材表面的具有微米级憎水材料的疏水膜和具有纳米级憎水材料的疏水膜通过将疏水型树脂和相应的固化剂的混合物，分别与微米级憎水材料和纳米级憎水材料拌和形成混合液A和混合液B，再将混合液A和混合液B依次与颗粒芯材拌和，先后在颗粒芯材表面交联固化得到。与现有技术相比，本发明解决了目前堵漏材料存在的候凝时间长、承压能力差、堵漏成功率低等问题，具有快速、高效、持久的堵漏性能，且其制备工艺简单、应用技术便捷，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108385849A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201711119895.0
申请日：2017-11-14
Applicant: 同济大学 , 上海申华声学装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种三维双阻抗微穿孔周期超宽频带吸声结构。由微穿孔面板、单元纵隔板、单元横隔板、单元底板、左端面、右端面、前端面、后端面相连形成在两个正交方向上周期排列的封闭腔体，由两种深度腔体周期变化，较大深度为较小深度的1.5~4.5倍。微穿孔面板上分布有所占面积为面板面积的0.3％～4％的微孔，微孔孔径为0.3～1.2mm，单元宽度和长度均不超过0.15m。使用时只要将本发明安装到需要吸声处理的场所，固定在壁面上即可。本发明装置简单，加工简便，薄形轻便，吸声性能优良，吸声系数在2.5KHz内大于0.8的吸声频带宽度可达2~3个倍频程，吸声系数不低于0.6的吸声频带可接近3个倍频程，峰值接近1.0，吸声性能平坦,适用面广，易清洗、耐高温，并具有优越的耐侯性，可完全回收利用。
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公开(公告)号：CN108374359A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201711120665.6
申请日：2017-11-14
Applicant: 同济大学 , 上海申华声学装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种两维伪随机序列微穿孔超宽频带吸声结构。由微穿孔面板、单元隔板、单元底板、左端面、右端面、前端面、后端面相连形成深度比按伪随机序列分布的若干封闭腔体，腔体个数为伪随机序列的长度。微穿孔面板上分布有所占面积为面板面积的0.3％～4％的微孔，微孔孔径为0.2～1.2mm。使用时只要将本发明安装到需要吸声处理的场所，固定在壁面上即可。本发明装置简单，加工简便，薄形轻便，吸声性能优良，吸声系数在2KHz内大于0.8的吸声频带宽度可达3个倍频程，吸声系数待遇0.6的吸声频带宽度可达4个倍频程，峰值接近1.0，吸声性能平坦,适用面广，易清洗、耐高温，并具有优越的耐侯性，可完全回收利用，无任何内填纤维材料，完全避免了二次污染的问题，具有优越的环保功能。
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公开(公告)号：CN108154875A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201810094068.9
申请日：2018-01-31
Applicant: 同济大学 , 上海申华声学装备有限公司
IPC: G10K11/16 , G10K11/162
Abstract: 本发明涉及一种三维多腔微穿孔周期超宽频带吸声结构。由微穿孔面板、周期结构的平行排列横断面、周期结构的平行排列纵端面、单元底板相连形成在两个正交方向上周期排列的封闭腔体，数量大于2个，优选3个或4个，最大深度为最小深度的1.5~5倍。微穿孔面板上分布有所占面积为面板面积的0.2％～5％的微孔，微孔孔径为0.2～1.2mm，单元宽度和长度均不超过0.15m。使用时只要将本发明安装到需要吸声处理的场所，固定在壁面上即可。本发明装置简单，加工简便，薄形轻便，吸声性能优良，吸声系数在2.5KHz内大于0.8的吸声频带宽度可达2~3个倍频程，低频吸声系数不低于0.8，峰值接近1.0，吸声性能平坦，适用面广，易清洗、耐高温，并具有优越的耐侯性，可完全回收利用。
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