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公开(公告)号：CN106625689B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610971984.7
申请日：2016-11-01
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
Abstract: 本发明提供一种离线的机器人编程装置，其能够容易确认机器人和周边装置等的干扰，还能够通过作业者或者自动地避免干扰。该机器人编程装置具备：仿真执行部，其根据控制信号进行周边装置以及机械手的动作的仿真；信号设定部，其针对预定的机器人作业程序的每个示教点或示教点间的每个轨道，或者针对预先记载了机器人作业程序的机器人程序模板的每个示教点或示教点间的每个轨道，设定用于进行周边装置以及机械手的动作的仿真的控制信号来作为各示教点或各轨道的属性数据；移动部，其使机器人移动到上述示教点或示教点间的轨道；以及显示设定部，其对于机器人移动到的示教点或示教点间的轨道，设定显示或不显示工件。
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公开(公告)号：CN105487481A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510641987.X
申请日：2015-09-30
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1687 , Y10S901/05 , G05B19/19 , B23K9/127
Abstract: 本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。
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公开(公告)号：CN105312776A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510295985.X
申请日：2015-06-02
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/39132 , G05B2219/40042 , G05B2219/40417 , G05B2219/40519 , Y02P90/265 , B23K26/38
Abstract: 本发明涉及一种使用了模拟的离线示教装置。该离线示教装置包括：计算部，其计算位于从作业线上的第一工具的第一位置离预定距离的位置的、作业线上的第二工具的第二位置，并计算在第一位置第一工具与工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持第一工具的作业姿势，一边以第一工具为中心使工件的姿势从工件位置发生变化，由此计算在第二位置第二工具与工件接触或相邻的工件的位置姿势；以及生成部，其根据工件的位置姿势和工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成第一工具和第二工具通过作业线的程序。
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公开(公告)号：CN101085523B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200710105496.9
申请日：2007-06-01
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16 , B25J9/22 , G05B19/4069
CPC classification number: B25J9/1671 , G05B19/4069 , G05B2219/32351 , G05B2219/39031 , G05B2219/40003 , G05B2219/40121 , G05B2219/40122 , G05B2219/40127 , G05B2219/40131 , G05B2219/40314 , Y02P90/26 , Y02P90/265
Abstract: 本发明提供一种机器人模拟装置。可生成及执行机器人程序的机器人模拟装置(10)含有：虚拟空间生成机构(31)，其生成虚拟空间(60)；工件模型配置机构(32)，其在定义在虚拟空间内的工件容纳机构模型(24)内以适当姿势将一个以上的工件模型(40)自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构(33)，其取得存在于从虚拟空间中所指定场所观看的视场范围内的工件模型的虚拟图像(52)；修正机构(34)，其基于所取得的虚拟图像修正机器人程序中的示教点；模拟机构(35)，其基于修正后的程序模拟机器人搬运工件的动作。由此，进行机器人和工件等的干涉的预测，同时，可准确求出所需时间。
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公开(公告)号：CN110682288B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201910591106.6
申请日：2019-07-02
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
Abstract: 本发明提供机器人程序生成装置，其具备以下单元：选择机器人系统的典型的配置模式的单元；分别选择配置成所选择的配置模式的配置要素的单元；自动生成静止状态的配置要素相互不干扰的布局的单元；根据与选择出的配置模式对应的作业内容以及自动生成的布局来自动生成机器人程序的单元；在虚拟环境上执行自动生成的机器人程序，并根据有无动作状态的机器人的干扰以及机器人可否到达工件，自动修正自动生成的布局中的配置要素的设置位置的单元；以及根据自动修正后的设置位置来修正机器人程序的单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110303495A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910229231.2
申请日：2019-03-25
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供提高操作性的综合模拟系统，其具备执行第一程序的模拟的第一模拟装置和执行第二程序的模拟的第二模拟装置。综合模拟系统具备：开始定时设定部，其对关联的第一程序以及第二程序设定开始定时，使得能够验证有无因关联的第一程序以及第二程序的开始顺序而引起的错误动作；以及程序开始部，其通过一次的开始操作对第一模拟装置以及第二模拟装置进行在设定的开始定时开始关联的第一程序以及第二程序的指令。
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公开(公告)号：CN103970087B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410043584.0
申请日：2014-01-29
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: G05B19/418 , B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1661 , B25J9/10 , G05B2219/36177 , G05B2219/40099 , G06F17/50 , Y02P90/02
Abstract: 本发明的动作程序生成装置（10）具备：程序块存储部（11），其存储作为动作程序的工作单位的多个程序块；选择部（12），其从多个程序块中选择构成动作程序的任意个数的程序块；显示部（13），其显示由选择出的任意个数的程序块和包含在该程序块中的自变量构成的路径图；选择输入部（14），其在显示部中选择至少一个程序块，并且输入该至少一个程序块的自变量；执行部（15），其在显示部上对任意个数的程序块分别配置执行按键，并且通过选择输入部操作执行按键，从而执行与执行按键对应的上述程序块；生成部（16），其根据通过上述选择部选择出的任意个数的程序块和通过选择输入部选择出的至少一个程序块所输入的自变量，生成动作程序。
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公开(公告)号：CN103970040A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410042418.9
申请日：2014-01-28
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671
Abstract: 本发明提供一种模拟装置，其不需要虚拟的外围设备的定义和PLC，不变更程序就能够执行适当的模拟。与机器人程序不同的信号状态设定用文件能够与程序并行地执行，并且包含设定或变更与程序的行对应记述的通过包含在程序中的指令的执行而参照的信号的状态的指令。例如，与第五行对应记述的文件的指令指示输出表示门的开放结束的信号。由此，在执行模拟时，与机器人程序的执行行同步地进行与执行行对应记述的信号的状态的设定或变更。
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公开(公告)号：CN101493682B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810186007.1
申请日：2008-12-18
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/19 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/35012 , G05B2219/36504 , G05B2219/37555 , G05B2219/45058 , Y02P90/265
Abstract: 本发明提供一种加工用机器人程序制作装置，其对于具有视觉传感器的机器人系统，能够吸收工件的形状误差，同时有助于大幅削减示教作业需要的工时。对于从虚拟摄像机看的工件的图形图像，顺序生成包含各检测范围的图像检测模型。生成包含用于分别加工工件的加工线的各部分的示教点的数据的加工用程序。接着实际拍摄作为加工对象的工件，制作用于检测与检测模型对应的各部位的位置及姿势的检测用程序。生成计算取得用视觉传感器实际拍摄得到的工件的图像、和图像检测模型之间的各部位中的位置及姿势的变化量的命令，向加工用程序追加。最后，根据求得的变化量，向加工用程序追加修正用于加工各部分的示教点的修正命令。
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公开(公告)号：CN100537156C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200610142244.9
申请日：2006-10-10
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B23K26/04 , B23K26/0884 , G05B19/42 , G05B2219/36404 , G05B2219/36414
Abstract: 一种离线示教装置，包括：数据取得部，其根据已有的第1工件的第1加工程序，在各个预定示教点取得位置和方向数据以及包括插值命令在内的加工条件数据；加工路径计算部，其基于位置和方向数据以及插值命令，在第1程序中确定加工路径；模型生成部，其通过使用几何特征不同于第1工件的第2工件的第2工件模型的数据，生成表示第2工件上的加工范围的加工线；示教点计算部，其确定加工路径和加工线之间的几何相关，在加工线上的各个示教点确定位置和方向；程序生成部，其通过使用既定示教点的加工条件数据以及示教点的位置和方向，生成第2工件的加工程序。
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