公开(公告)号：CN220701222U

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202322291108.8

申请日：2023-08-23

Applicant: 南开大学

Inventor： 卢彪 ,  董晋阳 ,  唐爽 ,  张婧 ,  李鹏飞

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种应用于机器人的四连杆轮腿结构，当需要快速移动时，四连杆机构极限折叠，可让整体重心下降以提升稳定性，并利用驱动轮组件实现快速移动，当四连杆机构极限折叠后，各连杆之间的相对稳定性高，能减轻驱杆转动关节组件的平衡调节压力、降低能耗。本申请的主要结构包括驱杆转动关节组件、四连杆机构及驱动轮组件；驱杆转动关节组件用于驱动四连杆机构伸展或折叠，四连杆机构包括与转动关节本体连接的第一连杆、与转动输出轴连接的第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述第三连杆一端与所述第一连杆铰接，所述第三连杆另一端与所述第四连杆中部铰接，所述第四连杆一端与所述第二连杆铰接；驱动轮组件设置在第四连杆的另一端。

公开(公告)号：CN220842752U

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202322393887.2

申请日：2023-09-03

Applicant: 南开大学 ,  杭州锐沃机器人科技有限公司

Inventor： 卢彪 ,  幸星海 ,  陈万楷 ,  江微杰 ,  唐爽

IPC: B62D57/028 ,  B60L50/60

Abstract: 本实用新型公开了一种多场景适用的轮足机器人，既能利用驱动轮组件快速前进，又具有多维度越障的能力，因此具备极强的使用场景适应能力，且整体结构布局合理，重心位置合适，工作过程中的稳定性好，相对能耗较低，续航能力有保障。本申请的主要结构包括主机、感应通讯组件、电池组件及一对腿部组件，感应通讯组件设置在机体的前侧，电池组件设置在机体的后侧，机体下方具有中段空间，腿部组件包括连杆机构、驱动组件及驱动轮组件，侧向转动关节用于带动腿部组件侧向转动，驱动组件的一部分处在中段空间内，侧向转动关节的一部分处在中段空间内，驱动轮组件的转动中心线、侧向转动关节及感应通讯组件沿驱动轮组件前进方向依次布置。