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公开(公告)号：CN118414981A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410633944.6
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本技术公开了一种轻便型开口和夹持力可调的旋拧抓取装置，包括夹持机构、螺旋槽机构、夹持力调节机构和驱动机构；夹持机构包括多个夹持手指和手指座；螺旋槽机构包括螺旋座、环套；夹持力调节机构包括机架、调节螺栓、摩擦块、弹性架和固定螺母；驱动机构包括电机、轴套一和长轴套；电机的输出轴与轴套一连接，轴套一与长轴套连接；长轴套外部套有摩擦环、螺旋座、环套，长轴套的端部与手指座连接，手指座与环套、螺旋座能相对转动，手指座转动连接有夹持手指，每个夹持手指末端均设有球头，所述螺旋座开有多条与球头数量相同的弧形槽，球头与弧形槽滑动连接。手指座有多组销孔。本技术可实现开口和夹持力调节，结构简单，质量轻，采摘效率高。
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公开(公告)号：CN118053157A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410222772.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种果实姿态识别方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：响应于一个原始图像的输入，将所述原始图像输入至一个形态识别模型以使所述形态识别模型输出一个形态识别图像；根据所述选取框和所述形态标记截取预设的一类所述形态标记的果实的单体图像；将所述单体图像输入至一个姿态识别模型以使所述姿态识别模型输出一个姿态识别图像。本申请的有益之处在于提供了一种在视觉上为末端执行器提供了抓取方向从而避免机械臂及末端执行器因碰到树枝而造成损伤的果实姿态识别方法、装置、电子设备及存储介质。
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公开(公告)号：CN117140573A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311358144.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪，包括夹持机构、一级旋拧机构、二级旋拧机构和驱动机构；夹持机构包括多个夹持手爪和手指座；一级旋拧机构包括螺旋壳；二级旋拧机构包括机架、调节螺栓、摩擦块、调节弹簧和调节螺母；驱动机构包括电机、轴套一和轴套二；电机的输出轴与轴套一连接，轴套一与轴套二连接；轴套二的外部套有螺旋壳，轴套二的端部与手指座连接，手指座与螺旋壳能相对转动，手指座转动连接有夹持手爪，每个夹持手爪的末端均设有球头，所述螺旋壳面向夹持手爪末端的表面开设有多条与球头数量相同的弧形槽，球头与弧形槽滑动连接。本技术通过单个驱动(即电机)可以实现抓拧连续采摘，整体结构简单，质量轻，采摘效果高。
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公开(公告)号：CN109939931B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910365586.4
申请日：2019-05-01
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种树枝与枝叶的分离粉碎装置，包括输送滚筒和筛选滚筒，所述输送滚筒安装在机架的顶部，机架的一侧安装有筛选滚筒，筛选滚筒上下两端分别连接有枝叶出料口和树枝出料口，且所述筛选滚筒的底部一侧连接鼓风机的出风口，所述机架的顶部在筛选滚筒和输送滚筒之间安装有可上下升降的电锯，所述枝叶出料口连接枝叶粉碎装置，树枝出料口连接树枝粉碎装置。该装置具有将树枝和树叶分离的功能，可以对树枝和枝叶进行充分的分离，有利于提高树枝和树叶的后期利用率。同时该装置控制方式简单，容易操作。且树枝和树叶从出料口排出后能被粉碎装置快速的粉碎，提高了树枝和树叶的后续利用效率。
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公开(公告)号：CN115250747A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210940900.9
申请日：2022-08-07
Abstract: 本发明公开了一种复合式水果采收末端执行器，该末端执行器包括中空的柔性手指支撑架、柔性手指、升降滑块、动力环、动力源和旋转驱动机构，多个柔性手指通过对应的连接件限位连接在柔性手指支撑架的顶部、且同时多个柔性手指通过对应的连接件与固定在动力环上的升降滑块连接，动力环套置在柔性手指支撑架的上部圆筒外且固定在柔性手指支撑架上的动力源能够驱动动力环沿柔性手指支撑架的轴向升降，动力环上升能够带动柔性手指相互靠近闭合以抓取水果、或者下降带动柔性手指相互远离张开以放开水果；柔性手指支撑架的底部法兰盘设置在旋转驱动机构的输出端以驱动柔性手指支撑架旋转拧掉水果。本发明的末端执行器的采摘效率高、适用性强且精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112616805B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202011498151.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种气助式果园喷药装置，其包括多个喷雾头、一鼓风机以及一药液箱；所有所述喷雾头有序排布；每个所述喷雾头均具备气舱以及雾化器；所述气舱及所述雾化器分别连接所述鼓风机及所述药液箱，且所述药液箱与所述雾化器之间连接有送液泵；所述雾化器置于所述气舱内部，且所述雾化器的出雾口的朝向与所述气舱的出风口的朝向一致。本发明的气助式果园喷药装置通过设置气助式的喷雾头以及鼓风机，使得鼓风机提供的气流可裹挟着药雾经由喷雾头喷雾，使得药雾可喷射至更高的树冠喷雾机依靠末端喷头的强大气流将雾滴吹送到植株冠层的各个部位，气流有助于提高果园喷雾机的射程、助力雾滴穿透稠密的冠层并促使叶片翻动，提高叶片附着率。
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公开(公告)号：CN112741063A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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公开(公告)号：CN112655689A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011498146.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。
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公开(公告)号：CN111195469A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010097513.4
申请日：2020-02-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: B01D50/00
Abstract: 本发明涉及空气除尘净化技术领域，提供一种基于团聚、静电兼超声雾化技术的除尘方法，使用团聚、静电兼超声雾化除尘装置，通过声波团聚、静电除尘加之超声雾化技术，清除空气中的大颗粒与小颗粒杂质，具有实施效率高、操作简单的特点；它使用团聚、静电兼超声雾化除尘装置，至少利用旋笛产生的声波将空气中的较大颗粒杂质团聚为团聚后的颗粒形成降尘，又利用电晕球放电形成静电场使空气中的细微杂质带上负电而被带有正电的集尘极板吸附以除尘，又利用水洗除尘清洗空气以去除空气中可溶于水的细微杂质，又通过超声雾化形成的细微水珠将肉眼看不见的细小颗粒凝聚以除尘。
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公开(公告)号：CN110523019A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910946853.7
申请日：2019-10-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: A62B35/00
Abstract: 本专利提供了一种既能可靠锁止，又能防止锁止时对人体产生较大作用力，具有缓冲效果的缓冲式速差防坠装置。其包括机架，中心轴，转动设置在中心轴上的鼓轮，卷绕在鼓轮上的安全绳；在机架与鼓轮圆盘之间的空间内设置棘爪、棘轮在内的锁止结构，在机架上固定棘轮导向装置，棘轮可相对于棘轮导向装置转动地设置在棘轮导向装置上，钢板弹簧的一端固定在中心轴上，另一端伸入棘轮内周上所开的滑槽内与滑槽滑动配合；棘爪套装在固定在鼓轮上的棘爪转轴上；当鼓轮沿工作方向转动的旋转速度超过锁止速度时，棘爪在离心力的作用力绕棘爪转轴转动，棘爪卡入棘轮槽，鼓轮和棘爪带动棘轮一起开始转动，在钢板弹簧的作用下，转动一定角度后即停止转动。
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