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公开(公告)号：CN108413626B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN201810446030.3
申请日：2018-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种太阳能集热发电装置和一种太阳能‑地热能联合集热发电系统，属于热泵技术领域。所述太阳能集热发电装置由内腔，热电发生器，储热水层，相变层，储冷水层，外壳，玻璃孔和V型镜面组成。所述太阳能‑地热能联合集热发电系统包括所述太阳能集热发电装置，循环水泵，精馏塔，冷凝器，第一换热器，第一节流阀，氨水循环泵，第二节流阀，吸收塔，第二换热器，蒸发器，地热排管和用户端。本发明提出的本发明提出的太阳能集热发电装置加工难度低，管道易于清理；所述联合集热发电系统减少了供热供冷的中间环节，提高能量的转化和利用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114063457A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111372386.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 南京师范大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机械臂系统的事件触发容错控制方法，提出了一类更广义的维非线性系统基于事件触发的有限时间自适应容错控制方法。包括以下步骤：步骤1，介绍了机械臂系统的数学模型；步骤2，建立一种更一般的具有不确定参数和未知控制方向的严格反馈非线性系统；步骤3，提出事件触发机制来减轻控制器与执行器之间的通信负担；步骤4，事件触发控制器和参数自适应律的设计与稳定性分析；步骤5，对所提出的机械臂系统实现仿真，验证所提出控制方法的有效性。本发明通过引入事件触发机制，提出了一种新的容错控制方法。并且本发明所设计的控制器可以保证闭环系统达到半全局有限时间一致稳定。
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公开(公告)号：CN110006444A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910215637.5
申请日：2019-03-21
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于优化混合高斯模型的抗干扰视觉里程计构建方法，包括：读取采集连续视频帧序列图像，进行灰度化处理；对图像进行相似度判定，若结果为相似度较小则舍弃，直至判定结果为相似度较大；提取前n1帧相邻帧灰度图像中的特征点；对每个特征点建立混合高斯模型；利用混合高斯模型进行目标检测，得到有效特征点；将有效特征点作为初始数据，获得有效特征点在当前帧序列灰度图像中的位置坐标，获取后续帧灰度图像的有效特征点；将获得的相邻灰度图像间的有效特征点组成有效特征点对，估算相机的位置与运动轨迹；循环上述步骤，重新获取有效特征点并进行运动估计，直到所有的序列帧图像处理完毕，完成视觉里程计的构建。
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公开(公告)号：CN109146972A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810954414.6
申请日：2018-08-21
Applicant: 南京师范大学镇江创新发展研究院
CPC classification number: G06T7/73 , G06K9/4609 , G06K9/4671 , G06K9/6223 , G06T2207/10016
Abstract: 本发明公开了基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法，包括如下步骤：采集连续视频帧序列图像，提取相邻两帧图像中的特征点；对提取的相邻两帧图像进行网格化划分；对每个三角形构建6维形状描述子及32维区域描述子，得到由每个三角形的38维混合描述子组成的特征向量；对网格化划分对应三角形的特征向量进行匹配，通过中心点聚类方法选取具有显著特性的特征点，剔除错误匹配的特征点，利用极线几何约束剔除运动特征点，获得有效可用特征点对；完成最终的运动模型求解，获得视觉导航解算的位置结果。本发明为室内环境下的机器人视觉导航与定位提供解决方法，具有特征点提取速度快、匹配率高的优点。
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公开(公告)号：CN108413626A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810446030.3
申请日：2018-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种太阳能集热发电装置和一种新型太阳能-地热能联合集热发电系统，属于热泵技术领域。所述太阳能集热发电装置由内腔，热电发生器，储热水层，相变层，储冷水层，外壳，玻璃孔和V形镜面组成。所述新型太阳能-地热能联合集热发电系统包括所述太阳能集热发电装置，循环水泵，精馏塔，冷凝器，第一换热器，第一节流阀，氨水循环泵，第二节流阀，吸收塔，第二换热器，蒸发器，地热排管和用户端。本发明提出的本发明提出的太阳能集热发电装置加工难度低，管道易于清理；所述联合集热发电系统减少了供热供冷的中间环节，提高能量的转化和利用效率。
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公开(公告)号：CN209459242U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201820696932.8
申请日：2018-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本实用新型公开了一种太阳能集热发电装置和一种新型太阳能-地热能联合集热发电系统，属于热泵技术领域。所述太阳能集热发电装置由内腔，热电发生器，储热水层，相变层，储冷水层，外壳，玻璃孔和V形镜面组成。所述新型太阳能-地热能联合集热发电系统包括所述太阳能集热发电装置，循环水泵，精馏塔，冷凝器，第一换热器，第一节流阀，氨水循环泵，第二节流阀，吸收塔，第二换热器，蒸发器，地热排管和用户端。本实用新型提出的本实用新型提出的太阳能集热发电装置加工难度低，管道易于清理；所述联合集热发电系统减少了供热供冷的中间环节，提高能量的转化和利用效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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