公开(公告)号：CN108319900A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810038407.1

申请日：2018-01-16

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘青山 ,  郁振波 ,  刘光灿

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基本表情分类方法，包括以下步骤：基于多目标级联卷积神经网络(Multi-task Cascaded Convolutional Networks，MTCNN)的人脸检测；数据预处理；改进的三维卷积网络(3-dimensional Convolutional Networks,C3D)；多维度空间金字塔池化(Multi-dimensional Spatial Pyramid Pooling Normalization,MSPP-norm)融合卷积特征；嵌套长短期记忆网络(Nested stacked LSTM)。本发明提出了一种基于表情识别的时空嵌套长短期记忆网络(Spatial-Temporal Convolutional features with Nested-LSTM，STC-NLSTM)模型，将序列图像送入到带有多维空间金字塔池化的三维卷积神经网络来提取深度特征，将所有卷积层中提取的深度特征融合后送到Nested stacked LSTM中得到分类结果，从而形成一个端到端训练的网络结构。在目前公开的三个著名表情库上，本发明方法均取得了目前最好的结果。

公开(公告)号：CN217963594U

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202222310240.4

申请日：2022-08-31

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 胡高杰 ,  刘光灿

IPC: B07C5/00 ,  B07C5/28 ,  B07C5/36

Abstract: 本实用新型公开了可调节识别高度的视觉分拣机器人，包括控制箱外壳，其上传动连接有架体，架体上安装有滑动装置，滑动装置上连接有抓取装置，控制箱外壳上设置有重力传感器，重力传感器上设有工件放置板；架体内部设置有固定杆，固定杆上间隔设置有安装板，安装板穿出架体用于安装滑动装置。本实用新型通过改变滑动机构的高度，摄像头的位置被设置成可调节的，增大了分拣机器人的分拣范围，提高了识别的准确率和分拣效率；在抓取体积小的物品时，缩短了抓取端的行程，节约了不必要的电能消耗；此外，通过设置重力传感器获取物体的质量信息，避免出现抓取超重的物品，避免产生额外的成本。