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公开(公告)号：CN118535830A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410608280.8
申请日：2024-05-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种皮肤大变形的摩擦力模型计算方法、装置及存储介质，其中方法包括：通过测试压头对皮肤进行压力实验，获取皮肤的弹性参数；采集测试压头与皮肤表面摩擦时的皮肤接触图像和皮肤变形点云图像；对采集得到的皮肤接触图像，采用颜色聚类算法处理图像获取皮肤接触信息；对采集得到的皮肤变形点云图像进行处理，获取皮肤隆起变形信息；根据弹性参数、皮肤接触信息和皮肤隆起变形信息对二项摩擦模型进行修正。本发明能够准确考虑真实外力引起的较大皮肤三维形变，为人机接触运动提供力学模型，以便及时制定适当的控制策略，从而提高人机接触作业的效果。本发明可广泛应用于生物摩擦学领域。
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公开(公告)号：CN116301351A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310142059.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种测量皮肤摩擦性能的交互系统及方法，其中方法包括：采集皮肤特征化指标；控制测试压头与皮肤表面摩擦，采集皮肤表面的图像；其中，皮肤表面上设有散斑印记；根据采集到的图像获取连续图像变形场；获取测试压头与皮肤摩擦过程中的皮肤受力数据；基于数值迭代的计算方法，根据皮肤特征化指标简化两项摩擦模型；根据连续图像变形场、皮肤受力数据和两项摩擦模型建立基于皮肤特征的摩擦力响应模型。本发明结合了皮肤真实变形和受力数据进行同时域分析，基于数值迭代的计算方法简化了两项摩擦模型，对于皮肤特征的个体差异性和部位差异性，能建立基于皮肤特征的摩擦力响应模型。本发明可广泛应用于机器人交互领域。
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公开(公告)号：CN111673733A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010226048.X
申请日：2020-03-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种未知环境下机器人的智能自适应柔顺控制方法。所述方法通过图知识迁移学习优化粒子群运行参数，基于优化的粒子群辨识算法对环境接触动力学模型进行参数辨识，同时基于参数辨识结果指导阻抗控制参考位置的自校正调整以实现未知环境下精准力位双重控制的柔顺控制效果。本发明融合了基于接触动力学模型的粒子群辨识算法、阻抗控制参考位置的自校正调整，对于线弹性和非线弹性材料，都能克服其力学特性未知性，实现精准力位协同控制；提出粒子群运行参数的迁移学习优化方法，从历史辨识任务中学习辨识算法运行参数知识，进而针对目标辨识任务特征获得优化的粒子群辨识算法运行参数，提高了参数辨识系统在面向不同未知环境时的计算效率。
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公开(公告)号：CN106650701B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710006123.X
申请日：2017-01-05
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的室内阴影环境下障碍物检测方法，采用双目视觉系统，包括步骤：（1）消除阴影，提取原图像色彩饱和度,与消除阴影的图像信息相融合，通过环境亮度信息自适应地调节和增强地面与障碍物的灰度差；（2）利用种子填充算法对融合图像的地面区域进行填充，再通过阈值分割、腐蚀、膨胀操作获得障碍物区域；（3）运用双目视觉系统，以获得的障碍物区域为模板在右相机图像中进行匹配计算中心点视差，计算出中心点三维坐标及障碍物的宽度和距离。本发明还公开了一种基于双目视觉的室内阴影环境下障碍物检测装置。本发明在室内阴影环境下能够完整的提取障碍物，简单高效且具有较好的实时性和精度，适于移动机器人导航避障。
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公开(公告)号：CN105894499B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610182500.0
申请日：2016-03-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于是双目视觉的空间物体三维信息快速检测方法，包括以下步骤：(1)对两个摄像机进行标定，得到内参数矩阵和外参数矩阵；(2)两个摄像机同时采集被测物体的图像；(3)根据标定结果算出重投影矩阵，并对图像对进行立体校正；(4)对校正后的图像进行滤波平滑处理，然后对滤波后的图像对进行边缘提取；(5)用改进的基于边缘特征的快速匹配算法对图像对进行立体匹配，得到若干匹配点对；(6)根据摄像机标定得到的内外参数和重投影矩阵及视差原理恢复出被测物体的三维信息。本发明对传统的基于特征点的匹配算法进行了改进，在保持原有精度的同时提高了匹配的速度，能够实现实时的三维信息检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107516098A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710635348.1
申请日：2017-07-30
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: G06K9/4604 , G06T7/10 , G06T7/13 , G06T2207/10028 , G06T2207/20024
Abstract: 本发明公开一种基于边缘曲率角的目标轮廓三维信息提取方法，包括以下步骤：（1）采用机器视觉测量技术得到目标物体轮廓的三维点云数据；（2）对三维点云数据进行滤波去噪处理；（3）将去噪后的点云数据通过环形排序算法进行排序，使点云数据按逆时针方向呈环形排列，此时相邻的点储存到线性表相邻的位置上；（4）根据环形排序的结果对点云数据进行聚类分割；（5）基于边缘曲率角将点云数据快速划分为直线点或曲线点；（6）基于点的分类，将点云数据进行分段拟合，恢复出目标轮廓的三维信息。本发明可实时准确地提取出具有规则形状的物体的三维信息。
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公开(公告)号：CN105894499A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610182500.0
申请日：2016-03-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10021
Abstract: 本发明公开一种基于是双目视觉的空间物体三维信息快速检测方法，包括以下步骤：(1)对两个摄像机进行标定，得到内参数矩阵和外参数矩阵；(2)两个摄像机同时采集被测物体的图像；(3)根据标定结果算出重投影矩阵，并对图像对进行立体校正；(4)对校正后的图像进行滤波平滑处理，然后对滤波后的图像对进行边缘提取；(5)用改进的基于边缘特征的快速匹配算法对图像对进行立体匹配，得到若干匹配点对；(6)根据摄像机标定得到的内外参数和重投影矩阵及视差原理恢复出被测物体的三维信息。本发明对传统的基于特征点的匹配算法进行了改进，在保持原有精度的同时提高了匹配的速度，能够实现实时的三维信息检测。
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公开(公告)号：CN1559371A
公开(公告)日：2005-01-05
申请号：CN200410015343.1
申请日：2004-02-16
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种多功能护理床，包括左、右翻身板、左、右臀部板、便盆盖板、大腿板、小腿板、床面框架，所述左翻身板和右翻身板铰接在背部框架上构成背板，所述背部框架与床面框架相铰接，所述左臀部板和右臀部板亦铰接在床面框架上，便盆盖板位于左臀部板和右臀部板之间，其一端铰接在床面框架上，大腿板一边与床面框架相铰接，另一边与小腿板相铰接。一种控制多功能护理床的控制系统，包括信息输入模块、单片机控制模块、PLC控制系统，所述单片机控制模块分别与信息输入模块和PLC控制系统电气连接。本发明功能齐全，可完成平躺、抬背、屈/伸腿、抬腿、左/右翻身、坐起及解便等体位位姿，智能化程度高，控制方便，操作可靠，适用范围广。
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公开(公告)号：CN118342496A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410392444.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性对象作业机器人末端的姿态调整方法、装置及介质，其中方法包括：对柔性对象进行实验，获取力学性能参数；构建坐标系，根据构建的坐标系建立曲面法向量与六维力数据、力学性能参数之间的关系模型；在柔性对象作业过程中，实时采集六维力数据，根据采集到的六维力数据和关系模型获取曲面法向量；实时获取机器人的末端姿态，计算机械人的第六轴向量与曲面法向量的旋转矢量，根据所述旋转矢量计算下一控制周期的期望姿态。本发明提出的姿态调整方法，可用于在给定轨迹运动中实时调整机械人末端姿态至与柔性对象接触区域的期望法线方向，可结合期望规划轨迹提供良好的作业效果。本发明可广泛应用于柔性对象接触摩擦设备技术领域。
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公开(公告)号：CN117011455A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310590920.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种皮肤三维实时形变仿真建模方法、装置和存储介质，属于生物摩擦学领域。其方法包括：获取皮肤区域的尺寸信息；根据获得的尺寸信息确定仿真模型中各质点位置信息，建立皮肤‑脂肪肌肉‑骨骼多层质点弹簧物理模型；确定建立的多层质点弹簧物理模型中的弹簧系数；建立皮肤粘滞与滑动运动模型，获取物体在皮肤横向移动过程中，物体与皮肤之间的粘滞与滑动摩擦力对皮肤三维形变的影响；计算多层质点弹簧物理模型在法向力与粘滑摩擦力的同时作用下，模型中各质点的位置信息，对皮肤层质点进行曲面拟合，获取移动过程中皮肤的变形信息。本发明考虑了骨骼肌肉层对皮肤形变的影响，保证仿真结果实时性的基础上也提高结果的准确性。
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