-
公开(公告)号：CN113787518B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111038361.1
申请日：2021-09-06
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及一种机器人末端姿态控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取末端执行器处于姿态角度约束区间内的预设角度时的末端执行器位姿；根据所述末端执行器位姿与机器人的预设位置约束空间的边界面的相对位置关系，确定所述末端执行器位姿与所述预设位置约束空间的边界面交点；根据所述边界面交点、末端执行器近端位置和末端执行器长度，调整所述姿态角度约束区间，调整后的所述姿态角度约束区间用于机器人末端姿态的控制。本发明实施例的技术方案可在保证安全的前提下，提高机器人的操作性能。
-
公开(公告)号：CN114905548A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210751542.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明属于双臂机器人应用技术领域，公开一种双臂机器人基坐标系标定方法，包括以下步骤：通过多次改变双臂机器人中第一机械臂末端和第二机械臂末端工具的不同位姿；对所述第一机械臂和第二机械臂基坐标系的相对位姿关系进行标定计算；将所述第一机械臂和第二机械臂标定计算结果进行验证。能够用于人体的肿瘤激光消融，得到标定结果准确。
-
公开(公告)号：CN114668415A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210209509.1
申请日：2022-03-03
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，该方法包括：获取医生端测试组件所属测试笔的第一起始位置及第一终止位置，得到滑动距离；选取病人端测试组件所属超声探头的至少两个测试区域，选定测试区域下的至少两个测试起点；获取测试起点的第二起始位置及第二终止位置，得到测试距离；比对滑动距离及测试距离。本发明实施例提供的一种遥操作超声扫描机器人位移测试方法、装置及设备，获取测试笔所滑动的相对距离，进而同步得到仿形探头的移动距离，在病人端选取多个测试区域，在不同测试区域选定多个测试点，获得测试点所对应的测试距离，通过比对移动距离与测试距离得到评价参数，用以保证超声扫描机器人的检测精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215553559U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202121704420.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种移动底盘及超声扫描机器人，包括底盘架和多个轮柱单元，多个轮柱单元均匀间隔的分布在底盘架的底部；每个轮柱单元均包括脚柱和行走轮，脚柱固定安装在底盘架的底部，其内部中空且下端敞口；行走轮安装在脚柱内，其可上下移动并定位；行走轮可上移至脚柱与地面接触，或下移至脚柱与地面分离。本实用新型的有益效果是结构紧凑，可实现实现行走轮状态的快速切换，以实现底盘行走和定位状态的快速切换，使用方便。
-
公开(公告)号：CN217143913U
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202220472345.7
申请日：2022-03-03
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本申请涉及遥操作超声扫描机器人主从位置精度测试装置，包括：医生端测试组件，包括第一底座、第一滑轨、支撑架、探头夹具、测试笔、第一滑块、支撑块及第一激光测距仪，第一滑轨与第一底座连接，第一滑块与第一滑轨滑动连接，支撑块底部固定测试笔，支撑架与第一滑块、支撑块连接；支撑架与探头夹具连接，第一激光测距仪固定于支撑架；病人端测试组件，包括第二底座、第二滑轨、第二滑块及第二激光测距仪，第二底座通过第一转台与第二滑轨转动连接，第二滑块与第二滑轨滑动连接，第二激光测距仪固定于第二滑轨。本申请提供的装置，通过推动探头夹具获取测试笔滑动距离；通过旋转第一转台使第二激光测距仪与快换装置方向一致，保证位置测试精度。
-
公开(公告)号：CN218738979U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202222150049.8
申请日：2022-08-15
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本申请涉及一种遥操作超声扫描装置，包括：遥操作手柄，包括电磁笔、手柄壳及姿态传感器；手柄壳底部固定有触头，触头与手柄壳之间设有弹性连接块，电磁笔的笔尖贯穿弹性连接块并延伸至触头中心处；触控板组件，包括底座、电磁触控板以及压力传感器模组，压力传感器模组的输出端与设置于底座的I/O口电性连接。本申请提供的一种遥操作超声扫描装置，通过将电磁笔套接于遥操作手柄内部并设置有姿态传感器，并将在遥操作手柄与触头之间添加弹性块以模拟人体触感，同时在触控板组件中设置压力传感器模组，进而在遥操作手柄在触控板组件上滑动时进行关于姿态以及压力的信息收集，从而降低使用者远程操作的失误，提高超声扫描装置使用的可靠性。
-
公开(公告)号：CN217488689U
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202220639658.7
申请日：2022-03-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 周新钊 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本申请涉及遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，包括：医生端精度测试组件包括底座、转台、z轴限位单元、支撑架、探头连接件、xy轴限位单元、探头夹具及第一传感器；底座与转台连接，转台与支撑架连接，支撑架与底座通过z轴限位单元连接；支撑架与探头连接件通过xy轴限位单元连接，探头连接件与探头夹具连接，探头连接架固定第一传感器；病人端精度测试组件包括第二传感器，第二传感器通过传感器支撑架与机械臂连接。本申请提供的遥操作超声扫描机器人主从姿态精度测试装置，仿形探头固定于探头夹具上，利用z轴限位单元对仿形探头在z轴固定，利用xy轴限位单元对仿形探头在xy方向固定，避免产生偏移，保证超声扫描机器人检测精度。
-
公开(公告)号：CN215534533U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202121716898.4
申请日：2021-07-27
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本实用新型涉及一种超声探头定位装置及超声扫描机器人，包括上连接板和固定机构，上连接板的两侧相对固定安装有定位板；固定机构可拆卸的安装在上连接板上，且其两侧分别与两个定位板的相对侧贴合，用于固定住超声探头。本实用新型的有益效果是结构简单，设计巧妙，可实现超声探头的快速定位，定位精准，拆装方便。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
28
records
(took 0.041 seconds)
