公开(公告)号：CN111515673A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010342922.6

申请日：2020-04-27

Applicant: 宁波舜宇智能科技有限公司 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 徐志丰 ,  翁九星 ,  李霏 ,  段裕刚 ,  马国财 ,  蔡志娟

IPC: B23P21/00 ,  B65G47/90

Abstract: 本发明涉及机电设备技术领域，特别是涉及一种基于人机协作的机电设备组装系统及其组装方法。该组装系统至少一个机台，具有人工装配工位、上料工位以及下料工位，人工装配工位靠近机台的一端设置，操作员位于人工装配工位处；上下料平台，安装于机台，并能够在机台运动以使上下料平台在上料工位和下料工位之间切换；多维装配平台，安装于机台，并能够相对机台旋转；立体库，相对人工装配工位设于机台的另一端；线内搬运机器人，设于立体库与机台之间；人机协作机器人，设于机台的一侧，并靠近人工装配工位设置，能够将上下料平台上的舱体搬运至多维装配平台。本发明还提供一种组装方法。本发明的优点在于：装配效率高且装配质量好。

公开(公告)号：CN111122587A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN202010061083.0

申请日：2020-01-19

Applicant: 南京理工大学 ,  南京禹其源智能装备科技有限公司 ,  北京电子工程总体研究所

Inventor： 王禹林 ,  叶祖坤 ,  刘峰 ,  查文彬 ,  蔡志娟 ,  李霏

IPC: G01N21/88 ,  G06K9/46 ,  G06K9/38

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉特征提取的刀具损伤检测方法，通过将刀具损伤区域分为磨损区域与破损区域，对两块区域分别进行提取后，以两区域之和的几何特征作为刀具损伤程度及损伤类型的判别标准；其中，磨损区域是通过目标融合，将图像中磨损区域与刀具完好区域融合为一个区域，再通过目标转移将刀具磨损区域转移到背景区域，与背景融合为一块区域，而基于图像差分提取得到；破损区域是通过采集图像中完好切削刃像素点，基于数据拟合重建刀具切削刃上下边界，进而通过差分法提取得到。本发明提供了有效的刀具损伤视觉检测方法，可针对刀具前、后刀面磨损以及刀具崩刃等损伤类型进行高可靠度诊断。