公开(公告)号：CN112959364B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110274107.5

申请日：2021-03-15

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 马国财 ,  曹志宏 ,  杨超然 ,  李霏 ,  蔡志娟

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种工业机器人装配误差补偿系统及方法，所述系统包括：工业机器人、工业相机、夹持装置、激光位移传感器和基础装配平台，其中，所述工业机器人为工业用串联或并联机器人，用于将待装配零件移动到待装配位置；所述夹持装置安装于工业机器人末端，用于夹持待装配零件；所述工业相机为二维成像相机，安装于工业机器人末端，用于拍摄待装配位置，并获得二维图像；所述激光位移传感器安装于机器人末端，用于测量激光位移传感器原点与待测量位置之间的距离；所述基础装配平台，用于固定待装配零件。

公开(公告)号：CN113267195B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202110714584.9

申请日：2021-06-25

Applicant: 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  李霏 ,  马国财 ,  齐乃明 ,  曹志宏 ,  周广平 ,  周芮 ,  倪晨瑞 ,  刘振

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。

公开(公告)号：CN113792927A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202111087464.7

申请日：2021-09-16

Applicant: 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  李霏 ,  马国财 ,  齐乃明 ,  曹志宏 ,  霍明英 ,  周芮 ,  倪晨瑞 ,  高海波

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/06 ,  G06N3/12 ,  G06Q50/04

Abstract: 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。