公开(公告)号：CN103886615B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201310752751.4

申请日：2013-12-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张天序 ,  黄怡宁 ,  黄正华 ,  魏亚勋 ,  郝龙伟

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06T7/0012 ,  G06T5/50 ,  G06T7/20 ,  G06T7/246 ,  G06T7/262 ,  G06T2207/10116 ,  G06T2207/20224 ,  G06T2207/30048 ,  G06T2207/30101 ,  G06T2211/404

Abstract: 本发明公开了一种X射线血管造影图像中多运动参数的分离估计方法;首先根据所述的造影图像序列确定心脏运动信号周期以及平移运动变化帧的序列，然后通过对所述的造影图像序列中的血管结构特征点跟踪得到点的运动序列。再通过多变量参数寻优以及傅里叶频域滤波对所述的运动序列进行处理，根据所述的平移运动变化帧的序列，心脏运动信号的周期，呼吸运动信号周期的范围和高频运动信号周期的范围，可以分离出最佳的平移运动曲线、心脏运动曲线、呼吸运动曲线和高频运动曲线。本发明由于考虑到X射线血管造影图像是反映了多种运动信号的综合，提出的多运动参数的分离估计，能够使分离出来的各个运动更加精确，为医生的诊断提供准确有效的帮助。

公开(公告)号：CN104517301A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201410844139.4

申请日：2014-12-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张天序 ,  黄正华 ,  邓丽华 ,  张耀宗 ,  宋琼

IPC: G06T7/20

CPC classification number: G06T7/20 ,  G06T7/0012 ,  G06T7/262 ,  G06T2207/10116 ,  G06T2207/30101

Abstract: 本发明公开了一种多参数模型指导的迭代提取血管造影图像运动参数的方法，包括：从造影图序列的医学图像中自动选取I个血管结构特征点，并分别对这些特征点在整个造影图序列中进行自动跟踪，以得到每个特征点的跟踪序列，利用离散傅里叶变换对每个特征点的跟踪序列进行处理，以生成离散傅里叶变换结果Si(k)，初始化迭代参数j＝0，并获取离散傅里叶变换结果Si(k)中各频点的幅度和频率范围，在各频点的幅度和频率范围中对该频点的跟踪序列进行傅里叶变换，以得到傅里叶变换结果，将获得的傅里叶变换结果进行逆傅里叶变换，并获取该频点的估计最小均方误差。本发明能够解决现有方法中存在的不能自动提取平移运动、以及不能准确分离呼吸和心脏等运动的技术问题。

公开(公告)号：CN104482934A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410842913.8

申请日：2014-12-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张天序 ,  凡速飞 ,  陈一梦 ,  药珩 ,  李正涛 ,  王正 ,  黄伟 ,  黄正华

IPC: G01C21/02

CPC classification number: G01C21/20 ,  B64G1/24 ,  G01C3/14 ,  G01S17/023 ,  G01S17/08 ,  G01S17/875 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30261 ,  G01C21/02

Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的超近距离自主导航装置与方法。该装置包括传感器子系统、信息融合子系统、敏感器扫描结构和指向导引结构，将可见光成像敏感器与红外成像敏感器结合，并结合光学成像敏感器组成的被动式测量方式与激光测距传感器组成的主动式测量方式获取数据。自主导航分为三个阶段：远距离段采用双目可见光成像敏感器和双目红外成像敏感器组合的导航方式，近距离段采用双目可见光成像敏感器、双目红外成像敏感器和激光测距传感器阵列组合的导航方式，极近距离段采用激光测距传感器阵列的导航方式。本发明扩大了视场和探测范围，有效解决了被动式测量存在的遮挡问题，保证了数据测量的精度，提高了导航效率及导航的安全性和可靠性。