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公开(公告)号：CN112650079A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011528825.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人运动学求解方法领域，具体涉及一种七自由度机器人的运动学反解方法，包括：将机器人腕部空间位置转化到在人体上肢运动链外部模型中以人体肩关节转动中心所建立的球坐标系下表达，得到腕部外部坐标三个参数并输入内外部坐标映射模型，得到在人体上肢运动链内部模型中以人体肩关节转动中心所建立的内部坐标系下的内部坐标四个参数；在全局空间坐标系内由内部坐标四个参数计算得到肘部空间位置，结合七自由度机器人运动学反解封闭表达式，得到七个关节角，其中封闭表达式通过在肩部、肘部、腕部和手部坐标系下联立几何关系、分解欧拉角得到。本发明方法使用内外部坐标映射模型和封闭表达式，减少反解时间，保证所求反解的拟人特性。
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公开(公告)号：CN112069569A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010791319.6
申请日：2020-08-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于地震动检测相关技术领域，其公开了一种多点地震动合成方法，该方法包括：S1，获取基岩处的功率谱密度函数；S2，将基岩上的土层简化为水平成层的均质土层，获得基岩向均质土层的传递函数；S3，根据基岩处的功率密度函数和均质土层的传递函数获得基岩的各点处向均质土层的X，Y和Z三个方向的传递函数，进而获得均质土层的自功率谱密度函数和互功率谱密度函数；S4，根据均质土层的自功率谱密度函数和互功率谱密度函数合成均质土层的地震动加速度。本申请还提供了一种多点地震动合成系统。通过本申请中的方法和系统，可实现对地震动的准确表征，同时该系统对用户专业水平要求低，有效提高了研究和设计效率。
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公开(公告)号：CN103319066A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201210079409.8
申请日：2012-03-23
Applicant: 宇星科技发展(深圳)有限公司 , 华中科技大学
IPC: C02F11/14
Abstract: 本发明提供了一种污泥深度脱水方法，包括步骤有：向污泥浆中加入污泥浆干基重量1～10％的自由基产生物，搅拌混合；向所述含有自由基产生物的污泥浆中加入过渡金属盐、镁盐和/或铝盐活化剂，活化反应生成活性自由基，并通过活性自由基活性处理，得到经调理的污泥浆；将所述经调理的污泥浆进行脱水处理。本发明泥深度脱水方法采用过渡金属盐、镁盐和/或铝盐等与自由基产生物反应产生的活性自由基，一方面能有效的破坏污泥胞外聚合物，改变污泥颗粒的表面性质，提高污泥的过滤性能，降低污泥结合水含量；另一方面能活化反应完成后的离子，可与污泥颗粒进行结合，能提高污泥的絮体强度，对污泥脱水过程有利，从而实现污泥的深度脱水。
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公开(公告)号：CN116581810B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202211153193.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 华中科技大学 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02J3/38 , H02J3/24 , H02J3/16 , H02M7/5387
Abstract: 本申请公开了一种提高下垂控制构网型并网逆变器暂态稳定性的控制方法及并网逆变器。该并网逆变器包含功率主电路、控制器；LC输出滤波器通过公共耦合点PCC点与电网耦接；控制器由级联的下垂控制器和输出电压控制器组成；下垂控制器包含反馈回路，用于将输出电压幅值与参考V0的差值按Kf的比例系数反馈至无功功率参考Q0端，通过计算得到输出电压控制器幅值指令V。通过V计算得到输出电压控制器dq坐标系下的指令值vod_ref和voq_ref；输出电压控制器，用于对输出电压进行闭环处理，使其能跟踪指令值，从而输出dq坐标系下的调制波信号vmod_dq并进行反坐标变换得到调制波信号vmod_abc，并经脉冲宽度调制。实施本申请实施例，可以提高系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116436297B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310682700.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双电流环控制的开关线性混合功率变换系统，属于电机驱动控制技术领域，包括：检测模块、电流控制模块及串联的开关功率变换模块、功率滤波模块和线性功率变换模块；电流控制模块基于负载电流与参考电流的差值产生PWM信号，并输出至开关功率变换模块，还基于负载电流与参考电流的差值得到参考电压，并计算参考电压与功率滤波模块输出电压之间的差值，得到控制电压，输出至线性功率变换模块；本发明采用双电流环控制的方式，基于电流同时对开关功率变换模块和线性功率变换模块进行控制，既实现了对输出电流的控制，又通过电流控制的方式实现了对输出电压的补偿，响应速度更快，具有更好的动态性能，且电流纹波较小、信噪比较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114122743B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111413439.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种单元小型化的吸波/透波装置，属于雷达系统的隐身领域，包括多个阵列排布的吸波/透波单元，自上而下包括第一层吸波层、第一介质隔离层、第二层电容层、第二介质隔离层、第三层并联谐振层、第三介质隔离层和第四层电容层；第一层吸波层是包含有第一正方形贴片、曲折铜箔线和中心重叠方形贴片的双面图案层；第二层电容层和第四层电容层均为双面的第二正方形贴片的图案层；第三层并联谐振层是同时带有十字缝隙和方环缝隙的图案层。本发明通过对装置各个组件的形状和布置结构等进行改进的双面设计，使装置具有双极化稳定性和低频的宽吸波带、高频的宽透波带，显著缩小了阵列单元的尺寸，从而保证了雷达罩系统良好的隐身与通信性能。
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公开(公告)号：CN114825854A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210563843.7
申请日：2022-05-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02K41/035 , H02K1/17 , H02K3/04 , H02K3/28
Abstract: 本发明公开了一种具有双层绕组粗精驱动的磁浮平面电机工作台，属于平面电机技术领域，其包括定子和动子，定子中垂向磁化永磁体和水平向磁化永磁体按照Halbach方式排列；动子位于定子上方气隙磁场的加强侧。动子采用不等高的双层线圈绕组，上层第一绕组高度小于下层第二绕组。每层绕组均能产生六个方向的驱动力，实现六自由度驱动。在变速运动阶段，通过下层第二绕组产生较大的驱动力实现高加速度、低精度运动控制；在匀速直线运动阶段，通过上层第一绕组产生精度较高、波动较小的驱动力来实现匀速运动。本发明能够降低运动过程中的出力波动，提高运动精度，工作台平稳性好、跟踪误差小、定位精度高。
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公开(公告)号：CN113171271A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110478200.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于机器人重力补偿相关技术领域，并公开了一种上肢康复机器人的重力补偿方法。包括下列步骤：S1对于包括多个关节的上肢康复机器人，构建该机器人的运动轨迹，采集运动轨迹中不同位姿处每个关节的力矩和位姿；S2构建以关节的位姿为输入，关节的力矩作为输出的预测模型；S3求解预测模型中的待辨识系数，改变所述机器人的位姿，测量当前位姿下每个关节的实时力矩和实时位姿，利用所述实时位姿和预测模型计算获得预测力矩，所述实时力矩减去该预测力矩即实现该机器人的重力补偿。通过本发明，减少采集过程中多变量的累积误差，提高补偿精度，降低计算复杂度，提高重力参数的辨识精度和重力运算速度。
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公开(公告)号：CN112936264A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110116130.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于康复机器人领域，并具体公开了一种面向臂手假肢的拟人运动规划方法及系统，其包括如下步骤：S1、采集人体上肢运动数据和空间障碍物信息，并根据人体上肢运动数据得到模板轨迹；S2、构建臂手假肢运动链模型以模拟臂手假肢运动，并预设一条臂手假肢运动的初始轨迹；S3、构建臂手假肢运动轨迹优化的目标函数，其包括示教项、避障项、光滑项；S4、根据目标函数对初始轨迹进行优化，得到臂手假肢的最终运动轨迹，完成臂手假肢的拟人运动规划。本发明方法无需对轨迹做后期光滑处理，同时保证轨迹具有拟人性，也无需对特定动作进行单独设计，满足了臂手假肢领域需求。
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公开(公告)号：CN204111556U
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201320875243.0
申请日：2013-12-30
Applicant: 北京亿维德曼科技发展有限公司 , 华中科技大学 , 柳州市德缘科技开发有限责任公司
Abstract: 本实用新型涉及的是一种用于市政污泥深度脱水的脱水系统，包括调理改性罐、初步脱水设备、深度脱水设备、泥饼运输设备和处理设备。将通过调理改性的市政污泥进行初步脱水，初步脱水后污泥含水率降低至70～85％；初步脱水污泥直接进入电渗透脱水设备进行深度脱水，污泥含水率降低至40～60％；脱水后污泥可直接进行填埋处置，或者进行焚烧处理，或者制备建材，或者热解、气化等处理处置与资源化利用。与污水厂原有的污泥脱水工艺相比，该工艺在保留污水处理厂原有污泥脱水设备的同时，加入电渗透深度脱水设备，大大提高了污泥脱水效果。该工艺可实现污泥脱水的连续运行，处理效率高。既适用于新建的污水处理厂；又适合于现有污水处理厂污泥脱水处理的改建，扩建及应急预案的设计要求。
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