公开(公告)号：CN109648589A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201910057534.0

申请日：2019-01-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  张英坤 ,  杨政 ,  盛海燕 ,  喻洋 ,  陈冠男 ,  朱赣闽

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置的结构设计，包括基座、驱动机构、第一级驱动放大机构、传动机构、第二级驱动放大机构和仿人机械手指机构。该装置具有两级驱动放大，包括：1)利用杠杆原理实现的第一级放大；2)利用多级齿轮传动实现的第二级放大。该装置能够实现仿人手指的自由耦合运动和自适应包络运动。此外，本发明还公开了机器人灵巧机械手指装置的一种气动控制系统。本发明采用气缸驱动，控制更加容易；由于气缸、杠杆机构、滑轮均安置于基座内部，部分构件利用3D打印技术制作，因而，机械手指装置结构紧凑、体积小巧、重量轻便、制作成本低。

公开(公告)号：CN109591038A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201910057518.1

申请日：2019-01-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  张英坤 ,  喻洋 ,  盛海燕 ,  杨政 ,  陈冠男 ,  朱赣闽

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种具有被动旋转关节的仿人灵巧手及其操作方法，包括第一手指、第二手指、第三手指、手掌、第一驱动电机、第二驱动电机及第三驱动电机。该装置解决了现有仿人灵巧手的耦合传动机构存在的结构复杂，可靠性差等问题，同时为灵巧手手指额外增加了一个旋转自由度。该装置的仿人手指利用旋转关节可以绕自身中心轴线旋转，对不同形状的物体能自主变换多种抓握姿态，增强了灵巧手的适应能力；通过调整被动绳和主动绳的长度，可以调节和重新标定灵巧手的初始位姿。本发明设计的新型仿人灵巧手无需复杂的控制系统和传动系统即可实现包络抓握，且具有被动旋转自由度，对不同形状的物体具有较高的自适应能力。