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公开(公告)号：CN116077140A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310164233.4
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B17/221 , A61B17/50
Abstract: 本发明公开一种具有柔性关节的丝驱动多模式折展抓取器，其具有由周向三个X形剪叉单元构成的折展抓取部分，相邻剪叉单元间通过连接组件相连。折展抓取部分底部连接柔性关节，在初始状态下受扭簧作用整体处于收拢状态。本发明的运动控制通过周向三根驱动丝实现，包括可在狭窄且具有曲率的曲折管道内穿行的弯曲运动控制、到达目标位置后捕获运动控制、捕获成功后的锁定控制。同时，本发明提出一种驱动丝控制策略可实现本发明抓取器的多种运动模式的控制与切换。综上，本发明在收拢状态下具有较小的外形尺寸以通过狭窄的腔道环境；凭借机构运动模式的重构及驱动丝控制规律的变化完成操作任务。
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公开(公告)号：CN113510727B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110870670.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种冗余驱动高刚度模块化重载抱持装置。该抱持装置包括上支撑机构与下支撑机构，两者展开时构型均为平面四杆机构的死点位形，由于机构位于死点位形处不能传力，因而可对大型工件提供极大的支撑刚度。抱持装置具有左右对称结构。同时设计有两套互为备份的驱动装置，当主驱动装置发生故障时，备份驱动装置可以代替主驱动装置驱动下支撑机构运动，完成下支撑机构的收拢及与大型工件的分离，保证其收拢过程具有较高的安全性和可靠性。本发明通过下支撑机构的冗余驱动方式，可实现主备份两种驱动方式下抱持装置的快速收拢，装置整体质量轻、收拢体积小，模块化结构便于维护。
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公开(公告)号：CN113305825A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110585975.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度绳驱动变刚度关节及其测控平台，在驱动绳上串联了一个变刚度机构，能够通过改变驱动绳的拉力实现关节刚度的调节。针对单自由度转动关节，通过左右两根绳控制关节转动；在驱动绳传输路径上布置有拉力测量装置，可以实时测量驱动绳上拉力；在关节转动轴线上布置有磁感应角度传感器，可以监测关节转角以及在外载作用下的关节转角变形。本发明还具有一套测控平台，能够实时监测各部分运行状态，可对绳驱动装置以及绳索张力进行控制，并且在上位机上记录检测到的数据，操作方便。
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公开(公告)号：CN108535035B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810229128.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于柱面展开机构的零重力悬挂试验装置，包括支撑组件、悬挂导轨组件、导轨辅助移动组件。支撑组件用于固定支撑柱面展开机构；悬挂导轨组件包括固定不动的导轨以及可以平移的导轨，导轨上有可沿导轨移动的滑块；悬挂绳一端与展开机构相连，另一端穿过滑轮与配重相连，通过配重的作用消除展开机构自身重力对展开过程的影响；导轨辅助移动组件包括电机和丝杠滑台，在电机的驱动下使得丝杠滑台移动，进而带动悬挂导轨组件中可以平移的导轨移动，保持可平移导轨在展开过程中始终位于展开机构悬挂绳吊挂环的正上方。本发明能够有效的在柱面展开机构展开过程中进行重力卸载，结构简单，可用于柱面展开机构的地面零重力展开试验。
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公开(公告)号：CN119748501A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411960812.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节，属于机器人技术领域。包括关节接口连杆、关节输出连杆、第一连杆、第二连杆，其中关节接口连杆两端分别通过两个U副连接两根连杆末端，两根连杆顶端分别通过两个U副连接关节输出连杆两端；构成关节接口连杆、关节输出连杆与两根连杆两两之间通过具有两个垂直相交转动运动轴线的U副进行铰接的8R机构，对于该8R机构具有两种不同的运动模式，分别为两自由度球面平移加单自由度转动运动模式及三自由度定点转动运动模式。本发明结构简单，运动可靠，两种运动模式可对于平面装配操作机器人设计以及定点运动机器人的设计有重要参考价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118099704A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311837573.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可到位锁定的被动驱动关节，属于空间折展机构领域。本发明利用放置于驱动杆件内部的拉簧拉动与锁定杆件固连的绳，实现关节被动驱动展开。锁舌放置于锁定杆件内部，可以绕锁舌转轴转动，锁舌凹部下侧安装压簧。驱动杆开出限位孔，锁舌左侧受压后滑入限位孔实现锁定。本发明实现被动驱动两杆件单旋转副旋转180°，同时完成锁定。锁定机构锁定原理简单、锁定过程平稳，有效地降低了锁定冲击、以及锁定完成后旋转关节存在的震荡问题，并且可实现展开锁定后的手动解锁，可作为大型抛物柱面天线支撑机构一种被动驱动关节展开到位锁定装置使用。
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公开(公告)号：CN108412987B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810208177.9
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16H7/04
Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱动可展机构的可变向滑轮装置，其特征在于，包括上部可变向滑轮装置、下部可变向滑轮装置和驱动绳；可展机构中，上部两个通过转轴相连的关节处，设置上部可变向滑轮装置，下部两个通过转轴相连的关节处，设置下部可变向滑轮装置，每个滑轮装置中均设有滑轮，可展机构两端的关节分别为最远端关节和最近端关节，最近端关节设有近端滑轮，驱动绳的最末端固定在最远端关节上，另一端依次穿过上部可变向滑轮装置中的滑轮、下部可变向滑轮装置中的滑轮、上部可变向滑轮装置中的滑轮、……，最后从近端滑轮穿出。本发明针对一种可展机构开发了一套绳驱动系统，可以实现可展机构的顺利展开。
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公开(公告)号：CN107719703B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710879482.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构，包括锁块、解锁推杆、解锁连杆、互锁杆、互锁连杆、互锁块、锁定贴片。锁块与相邻层级上的锁定贴片接触时，由于摩擦自锁效应使得相邻层级可靠锁定；互锁杆上的互锁轮与相邻层级的互锁块接触时，使得相邻层级连接在一起形成互锁；通过解锁推杆的移动可以使得锁块与锁定贴片的锁定解除，同时通过互锁连杆使得互锁杆上的互锁轮移出互锁块，解除相邻层级的互锁。本发明级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构可以进行横向并联扩展，提高锁定、互锁、解锁的可靠性及展收装置整体刚度；也可进行纵向串联扩展，满足更大尺度级联式展收装置锁定、互锁、解锁要求。
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公开(公告)号：CN106527499B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201611107560.2
申请日：2016-12-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种变刚度可展机构及其测控方法，能够实现两侧的两根豆荚杆的同步展收，带动动平台移动，进而实现两侧豆荚杆及动平台间安装的反射作用面的展收。两根豆荚杆通过增加激光测距装置，防止在展开过程中两侧豆荚杆展开过程中长度不一致。同时通过设计上下两部分绳驱动装置，对动平台位姿以及整体机构刚度进行调整，能够实现对展开的反射作用面平整度的调整以及整体机构的变刚度控制，使机构性能达到最优。本发明还具有一套测控系统，能够实时监测各部分运行状态，可对两侧豆荚杆展开机构以及绳驱动装置进行控制，并且在上位机上记录检测到的数据，操作方便。
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公开(公告)号：CN107061440B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201611175861.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可扩展式锁定、互锁、解锁机构，在内层级上设计有锁定头与解锁拉杆；中层级上设计有锁定头、锁定块、解锁拉杆与互锁推杆；外层级上仅设计有锁定块。通过层级间解锁拉杆的作用斜面与互锁推杆端部配合斜面配合搭接，实现两个层级间在收拢时的互锁；且通过层级间锁定头与锁定块间的配合搭接，实现两个层级间在展开时的互锁。本发明锁定为被动式，解锁为主动式，保证展开到位锁定和收拢过程中的主动解锁，可用于各种用途的可展机构装置中，具有较好的通用性。
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