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公开(公告)号：CN104990760B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510357564.5
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于真空环境中的模拟月壤加热制冷系统设计，包括加热装置和制冷装置，整个加热装置和制冷装置的内冷却循环部分置于真空容器内；加热装置位于月壤筒上部，包括灯罩安装架、碘钨灯罩、碘钨灯、灯罩调节机构；制冷装置包括月壤筒、冷却盘管、盘管固定片、低温止回阀、低温截止阀、内部低温软管、低温密封结构、外部低温软管、低温制冷循环机；本发明可用于真空环境中，与真空系统有相匹配的密封接口，整个装置对真空系统的真空度影响很小。
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公开(公告)号：CN106217838B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610621804.2
申请日：2016-08-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C53/80
Abstract: 本发明公开一种碳纤维缠绕张力模块化控制系统，通过放卷模块实现放卷功能，且在放卷模块与芯模间依次设置单束纤维张力检测模块、主动调速模块、缓冲模块、集束纤维张力检测模块与测速模块，且通过控制台接收单束与集束纤维张力检测模块检测的张力信号，以及测速模块检测的速度信号，进行处理后，对主动调速模块与放卷模块进行控制，使单束与集束纤维张力保持在预设误差范围内。缓冲模块用来在纤维缠绕过程中效减小纤维张力波动。本发明张力控制精度高，可同时对单束与集束纤维张力进行监测与控制，响应速度高，操作方便。
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公开(公告)号：CN105373099B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201510849282.7
申请日：2015-11-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开一种钻具工艺规程参数调节试验装置控制器及控制方法。通过控制器可实现对钻具钻进过程、钻环境的温度以及钻进环境的真空度进行控制。并通过各自的通讯接口实现与控制中心间的通信，控制中心可控制每一个子系统独立运行。上述控制器的控制方法为：首先进给电机低速进给，根据力反馈判断钻具是否与钻进对象接触；随后钻具与钻进对象接触，进给电机保持低速进给，回转电机启动低速回转；在钻进的过程中随时调整钻进的速度等级，进给电机根据力反馈速度等级逐渐由高速向低速转变；且在碰到恶劣工况，启动冲击电机，使用回转‑冲击钻进。本发明的优点为：可控制进行不同组合的试验，极大方便实验装置调试，能够保证钻具很好的钻进效果。
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公开(公告)号：CN105004541B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510359173.7
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟月面钻进试验的月面环境模拟装置，包括真空罐系统、真空获得系统、加热制冷系统、数据采集与控制系统；真空罐系统包括真空罐、月壤筒、月壤筒转动机构、月壤筒锁紧机构；真空获得系统包括真空泵组、冷却水循环机、空气压缩机、真空泵组控制柜、波纹管；加热制冷系统包括加热装置和制冷装置，整个制冷装置的内冷却循环部分置于真空容器内；数据采集与控制系统包括温度模块和真空测量模块；本发明针对钻进过程热特性对月面环境因素的敏感性，合理选择环境模拟项目，为钻进试验模拟一个有效的月面试验环境，包括：高真空、表面高温、表层以下低温，忽略对试验结果几乎没有影响的环境模拟项目，经济有效。
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公开(公告)号：CN107244079A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710355521.2
申请日：2017-05-19
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B29C70/384 , B29C70/34
Abstract: 本发明公开一种碳纤维集成铺放装置，包括位于底板上方的供料放卷机构、导向机构、张力调节机构、张力测量机构、重送机构、夹紧机构、剪切机构，以及底板下方的压实机构。供料放卷机构上的纤维经过重送机构、夹紧机构、剪切机构后，经压实机构的压实固化于模具表面上。上述传输过程中还经过导向机构进行导向，经张力调节机构被动调节纤维束张力，经张力测量机构对纤维束张力进行测量。上述压实机构通过弹簧弹力作用，被动调节压实机构的压实辊与模具表面间的距离，适应不同曲面的模具铺放要求以及实现对单丝束的控制要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106926220A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710112731.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种具备RCM三自由度旋转的人体髋关节可穿戴式助力设备，使用三个约束三个旋转自由度的多连杆机构作为主要支链，与两个辅助驱动支链。主支链与辅助驱动支链均与腰部托架和腿部托架相连。其中主支链为两组重合于一点的相邻平行四边形机构构成，由虚拟垂直于纸面的转轴1，以及与转轴1相交的转轴2、转轴3，共同组成绕相交点旋转的解耦三自由度旋转机构。对于主支链其他两个自由度则有另外的两个UPS结构形式的辅助驱动之链进行约束。本发明通过腰部托架与腿部托架分别安装于人体的腰部与腿部，使用者可以根据需要，采用推拉和背负两种使用方式，减小功能驱动系统的负载对使用者的影响，避免了负重因素对能源系统的体积和重量的限制。
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公开(公告)号：CN104721016B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510133484.1
申请日：2015-03-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构，用于康复机器人领域。所述的并联变胞机构包括基座和连接在基座上并且相对于基座左右对称的单侧并联变胞机构，所述的单侧并联变胞机构包括运动平台、电机、运动副锁定机构、连接基座和运动平台的三条运动链。本发明通过将一侧和中间的虎克铰中的一个转动副打开与锁住两种状态，分别实现髋关节的单自由度大范围屈伸运动和三自由度较小范围的转动，满足人的不同康复需求，并提高效率；将人体的髋关节考虑成了机构的一部分，单自由度转动与三自由度转动均绕髋关节中心运动，不会与人体自身的运动发生干涉，有利于康复过程。
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公开(公告)号：CN106241516A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610683186.4
申请日：2016-08-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65H81/00
Abstract: 本发明公开一种埋件自动缠胶装置机械结构，通过胶带存放机构上开设的存放槽存储胶带；由推胶机构推动胶带前移进入胶带传送机构；胶带传送机构通过两个辊轮实现胶带向前传送。当一个存放槽内胶带完全传输后，由补胶机构控制胶带存放机构将下一个存放槽移动至胶带传送路径上。在胶带传送机构后方设置有切胶机构，用于切断胶带。同时，还具有胶带检测组件用来检测胶带传送路径上的胶带有无。且通过设计胶带限高机构对胶带进入胶带传送机构前进行可靠的高度限制，通过设计胶带引导件保证胶带传送的方向。本发明可实现对胶带的存放、传送和自动补充，同时保证胶带传送过程中不会上下攒动，保证胶带沿引导方向平稳传送，并对胶带的传送状况进行检测。
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公开(公告)号：CN106074073A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610372975.6
申请日：2016-05-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0218 , A61H1/0214 , A61H1/0244 , A61H2001/0203 , A61H2201/50 , A61H2205/088
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人的控制系统及康复训练策略，属于机器人技术和医疗器械技术领域。所述的控制系统包括控制器A、控制器B、控制器C、数据采集卡、无线收发模块、控制主机和惯性测量单元；所述的三个控制器具有相同的结构，分别控制三个弹性驱动器的工作；所述的数据采集卡和无线收发模块采用插装的方式安装在控制主机上；所述的惯性测量单元以绑缚方式穿戴在患者的大腿上的测量点处，用于测量人体髋关节的实际姿态信息，将实际姿态信息传送给控制主机。本发明能适应不同康复训练阶段，实现对髋关节的屈/伸、内旋/外旋、内收/外展等三个自由度运动的单一和组合式的康复训练。
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公开(公告)号：CN103786907B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410033225.7
申请日：2014-01-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种模拟月球真空环境的内筒可旋转真空罐，包括真空罐、月壤筒、月壤筒转动机构、真空泵组。真空罐采用上下两段构成，上段固定于底面，下段安装在可移动升降平台；通过可移动升降平台实现上段与下段间的对接。真空罐通过真空罐组进行抽真空；真空罐顶部安装有钻具，且钻具与真空罐不同轴；真空罐内部同轴设置有月壤筒；月壤筒通过月壤筒转动机构驱动，实现在真空罐内的转动。通过上述结构，每抽一次真空，可进行多次钻削试验，节约了大量的时间和资源；同时，真空罐设计为上下两段结构，通过可移动升降平台调节位置，实现对接，便于模拟月壤的制备和装卸等，具有操作方便、快捷的优点。
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