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公开(公告)号：CN104360687A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410645201.7
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地下铲运机多模式自主行驶控制方法，针对井下巷道环境条件的复杂状况，将地下铲运机目标路径规划、偏差计算及自主行驶控制有机结合起来，克服了地下铲运机目标路径规划难题及行驶轨迹与目标路径偏差求取难题，具有测量系统存储和计算数据量小、控制系统运行速度快、系统稳定性好的优点；另外，通过将地下铲运机偏差计算及自主行驶控制划分为四种计算控制模式，克服了单一模式的局限性，通过在不同的井下巷道环境条件下，运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用，在减少计算量和控制复杂性的同时，较好地适用井下巷道各种环境条件，取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。
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公开(公告)号：CN103869282A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410051855.7
申请日：2014-02-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种井下巷道环境中无轨车辆的航向角快速获取方法及装置，该方法包括：在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。该装置包括：距离检测模块，用于在无轨车辆自身坐标系下，测量若干个不同角度方向上周围巷道壁上的点与坐标原点之间的对应的若干个距离；航向角计算模块，用于根据测量结果计算该无轨车辆的航向角。本发明可以实现井下巷道工作环境下，无轨车辆的航向角自主获取，特别适用于无人驾驶的自主运行车辆。
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公开(公告)号：CN204694206U
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201520307471.7
申请日：2015-05-13
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G01B7/30
Abstract: 本实用新型公开了一种铰接车辆铰接角实时测量装置，铰接车辆包括后车体、铰接点、前车体，前车体或后车体上固定有安装底座，另一个车体上固定有跟转支架，安装底座上固定有铰接角测量单元，铰接角测量单元包括转角传感器，转角传感器的转动轴与跟转支架连接，转角传感器的转动轴的回转中心与铰接点的回转中心重合。安装底座和跟转支架采用柔性钢板制作。转角传感器通过法兰连接件与电源和信息处理单元连接。可以很方便实现铰接车辆的铰接角数值，且结构简单、工作稳定可靠。
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公开(公告)号：CN204856061U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520364281.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05B7/02
Abstract: 本实用新型公开了一种井下车辆的手动和遥控功能切换电路，该电路可以很方便实现井下车辆的就地手动和遥控功能切换，该技术所涉及的电路结构简单，工作稳定可靠；基于该电路一方面可以在车辆熄火状态下，通过该切换电路，从而实现就地钥匙启动发动机和远程遥控信号启动发动机；另一方面，在发动机运行过程中，可以在遥控控制和就地手动控制两种模式下实现无缝功能切换，不需要停止或重新启动发动。
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公开(公告)号：CN204222576U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420683220.4
申请日：2014-11-14
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: B60G17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种大型地下无轨车辆摆动桥架，包括上摆动桥架和下摆动桥架，上摆动桥架和下摆动桥架的两端分别通过关节轴承及轴铰接，且其中至少一端的轴上在上摆动桥架与下摆动桥架之间设有推力关节轴承；轴的两端均支撑在下摆动桥架上，关节轴承设有封闭结构。遇到路面不平的时候，上下摆动桥架通过轴和关节轴承实现横向的摆动，从而使前后驱动桥都能顺利与地面接触，提供足够的牵引力；地下无轨车辆行驶过程中的牵引力从下摆动桥架通过推力关节轴承传递到上摆动桥架，到达车体，结构简单、受力均匀、使用寿命长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204849888U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520365153.6
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: E02F9/20
Abstract: 本实用新型公开了一种遥控铲运机的急停电路，其通过设置多个急停按钮，保证铲运机在运行时的随时急停；遥控铲运机中的急停按钮主要包括设置在铲运机正后方的左急停、右急停按钮，以及设置在驾驶室中的急停按钮，同时，遥控系统同样具备急停按钮，从而确保遥控铲运机工作的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN203126994U
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201220706731.4
申请日：2012-12-19
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
IPC: B62D33/10
Abstract: 本实用新型公开了一种基于油气悬架的地下运输车，包括车厢、横拉杆、限位挡板、油气悬架、上支架、下支架。上支架固定在车厢下部，下支架固定在车架上，上支架通过油气悬架与下支架相连接。车厢的下部与车架之间设有横拉杆和限位挡板，避免车辆在行驶过程中发生较大的侧摆和前后摆动，影响行驶稳定性。车厢的前下部和后下部均采用坡式结构，前排座椅和后排座椅分别安装于坡式结构的斜面上，中间两排座椅背对布置。上支架固定在坡式结构的斜面下部，下支架采用后摆下垂式结构。在井下恶劣环境中，在保证车辆通过性的基础上，可以改善工作人员乘坐舒适性、提高工作效率、增大人员运输量。
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公开(公告)号：CN204826041U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520364412.3
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种遥控铲运机的电源电路，该电源电路中的发电机和车载蓄电池相连接，在发电机启动后给车载蓄电池供电，同时为整个系统提供动力电，包含发动机的控制系统、照明、变速箱控制系统、PLC控制系统、故障报警系统、电磁阀等供电，发动机未启动时，来自OEM的启动信号则由电池直接供电，通过上述电源电路来提高遥控铲运机工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN204690132U
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201520266366.3
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种电沉积金属的剥离系统，包括：机架为立式框架结构；伸缩式驱动装置固定设在机架上部，具有伸缩驱动端；阴极板支撑装置设在机架的中部；金属板接收斗设在机架的下部；剥离机构连接在伸缩式驱动装置的伸缩驱动端上，伸缩驱动端朝向阴极板支撑装置，能驱动剥离机构沿阴极板支撑装置支撑的阴极板作上下移动；设在机架上的剥离机构多向限位装置与剥离机构连接，由剥离机构多向限位装置对该剥离机构的上下移动进行多向定位；剥离机构包括：支撑架、左转轴、右转轴、左侧刀架、右侧刀架、主剥刀同步开合机构、主剥刀限位机构、两个夹角调整装置和主剥刀。该剥离系统能在从阴极板上剥离电沉积金属的过程中，避免损伤阴极板。
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公开(公告)号：CN204690131U
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201520265271.X
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: C25C7/08
Abstract: 本实用新型公开了一种电沉积金属预剥离装置，包括机架、两侧小刀组件、中间斜剥刀组件和提升装置；机架包括基座、立柱、L型支架、横梁和上机架；两侧小刀组件包括分布在阴极板面的左右两侧的两套小刀组件，每套小刀组件包括预剥离小刀、第一前驱动臂、第一后驱动臂、第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；中间斜剥刀组件包括斜剥刀、第二前驱动臂、第二后驱动臂、所述第一导向装置、同步机构、开合油缸和压下油缸；提升装置包括提升油缸、第二导向装置、阴极板挂钩和阴极板导电头调整块。体积小、剥锌能力强、预剥离成功率高和便于后续剥锌作业进行，适用性强、效率高。
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