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公开(公告)号：CN113386963A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110813092.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种仿昆虫跃翔机器人，包括飞行模块、驱动模块和仿生弹跳腿；飞行模块由螺旋桨及微型航模电机提供飞行动力，并由前翼、后翼提供升力及姿态改变所需的力矩。驱动装置由无刷电机提供高功率密度的动力，并设置两级减速将电机提供的力矩进行放大，第一级减速由同步轮组构成，第二级减速由齿轮组构成；驱动推杆用于将无刷电机提供的动力传送至仿生弹跳腿。仿生弹跳腿通过改变杆长使得该机构的末端具有近似直线的轨迹，以此保证机器人的起跳轨迹近似为一条直线。在仿生弹跳腿处于折叠状态时蓄力弹簧被拉伸实现能量储存，在仿生弹跳腿伸展时蓄力弹簧收缩实现能量释放以增加弹跳高度。该仿昆虫跃翔机器人具有小尺度、高集成、多模态等特点。
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公开(公告)号：CN112109816B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011007980.X
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种连续弹跳机器人及弹跳方法，涉及机器人技术领域，连续弹跳机器人可以包括：主机架、驱动机构和弹跳机构，驱动机构安装于主机架上，驱动机构与弹跳机构连接，驱动机构带动弹跳机构实现弹跳；弹跳机构包括两个连杆机构，两个连杆机构通过连接轴连接，连接轴滑动设置于主机架上，并通过弹簧与主机架连接；驱动机构安装于主机架上，驱动机构包括驱动装置和卷线轮，驱动装置为卷线轮提供动力，卷线轮通过弹力拉绳与连杆机构连接。本发明解决了现有的弹跳机器人面对非结构化环境，连续作业困难的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112163666B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202011122467.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的仿生机器鼠行为交互方法及仿真系统。通过当前行为交互过程中实验鼠所处状态，利用马尔可夫决策过程理论，对仿生机器鼠动作表现进行决策，解决了仿生机器鼠与实验鼠行为交互过程中存在的行为模式单一、适应性弱的问题。本发明能够适应实验鼠的随机行为，无论交互对象的年龄阶段、性别、情绪状态如何变化，这一方法都能根据当前状态做出合适决策，开展有效行为交互。
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公开(公告)号：CN112763751A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011485397.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于被动式触须传感器的形状识别方法及系统。该方法包括：确定被动式触须传感器的输出电压；基于所述输出电压计算所述被动式触须传感器触碰到待识别物体时受到的合力；根据所述合力计算接触面切线与X轴方向的夹角；所述接触面切线为所述被动式触须传感器与所述待识别物体接触面的切线；根据所述夹角计算所述被动式触须传感器的触须末端的位置；根据所述触须末端的位置识别所述待识别物体的形状。采用上述方法能够使得被动式小型触须传感系统完成精度较高的形状识别任务，解决了被动式触须传感系统形状识别鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN112173100A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011077230.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，包括机架、设置于机架首端的扑翼机构和设置于机架尾端的尾翼机构；扑翼机构包括电机、齿轮减速装置、连杆一、滑块一、导向框、套筒、翅膀杆件和翅膀，电机通过齿轮减速装置传递动力给连杆一，连杆一与滑块构成了含偏心距的曲柄滑块机构，滑块一的动作由翅膀杆件传递给翅膀；尾翼机构包括旋转舵机、直线舵机、旋转板、滑块二、连杆二、尾翼固定件和尾翼，旋转舵机通过旋转板实现尾翼的旋转运动，直线舵机驱动滑块二直线运动，经连杆二带动尾翼固定件的转动，实现尾翼的俯仰运动；本发明中的基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，扑翼结构简单明了，扑翼飞行过程更加稳定，且仿生性好。
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公开(公告)号：CN112163666A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011122467.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的仿生机器鼠行为交互方法及仿真系统。通过当前行为交互过程中实验鼠所处状态，利用马尔可夫决策过程理论，对仿生机器鼠动作表现进行决策，解决了仿生机器鼠与实验鼠行为交互过程中存在的行为模式单一、适应性弱的问题。本发明能够适应实验鼠的随机行为，无论交互对象的年龄阶段、性别、情绪状态如何变化，这一方法都能根据当前状态做出合适决策，开展有效行为交互。
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公开(公告)号：CN112109818A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010958678.6
申请日：2020-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，涉及机器人领域；包括主机架，所述主机架两侧底部连接有对称设置的支腿，所述主机架前端活动连接有缓冲装置，所述主机架后端活动连接有两个对称设置的仿生弹跳腿，所述仿生弹跳腿通过弹簧连接有驱动装置，所述驱动装置设置于所述主机架内。本发明提供的基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，具有线性起跳轨迹，可控性强。
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