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公开(公告)号：CN115145264A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210558610.8
申请日：2022-05-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于ROS的多机器人分布式协同控制方法，包括：步骤1：建立一个节点为主节点，多个机器人中的每一个将其信息注册到主节点；根据各机器人之间的实际通讯网络拓扑设置节点之间话题的发布与订阅，从而实现各机器人之间的ROS通讯；步骤2：选择所述多个机器人中的一个机器人作为领航者机器人，由所述领航者机器人获取目标轨迹，将其所述目标轨迹通过话题的形式发布；步骤3：所述多个机器人根据本地信息和邻居信息获取到目标轨迹后，通过分布式协同算法控制器计算得到控制量，根据控制量进行协同跟踪运动。
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