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公开(公告)号：CN115454145A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211335763.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统。该方法包括：构建飞行器的速度动力学方程；设计三维制导场景下变增益比例导引律；基于所述变增益比例导引律以及所述速度动力学方程，确定制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程；基于所述制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程，采用改进欧拉法预测和校正剩余飞行时间；基于所述剩余飞行时间确定协同制导指令；基于所述协同制导指令对多个飞行器进行控制。本发明能够在飞行速度不可控条件下实现多枚高速飞行器对三维空间指定位置的精确同时到达。
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公开(公告)号：CN112363527B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010977456.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于最优控制理论的多飞行器协同围捕控制方法及系统，使多个追踪者能够实现对单个机动能力更强目标的围捕。首先给出了追踪者和目标双方的相对运动关系，然后对阿波罗尼斯圆的性质进行了分析，并利用其性质提出了多对一的平面围捕模型，在此围捕模型基础上，结合最优控制理论,基于阿波罗尼斯圆圆心间的距离设计优化指标，并将最优方位角作为追踪者的控制输入；在利用该方法对目标围捕过程中，追踪者通过更新瞬时最优方位角，使其在减小彼此之间距离的同时不断靠近目标，直到目标被成功捉捕。
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公开(公告)号：CN112459906B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011407029.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: F02C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器定速巡航调节方法，属于无人机、巡航导弹飞行控制技术领域。本发明的目的是为了解决采用低成本涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器巡航速度控制问题，提供一种基于涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器定速巡航调节方法。该方法针对使用无法进行转速指令频繁改变的涡喷发动机应用于飞行器定速巡航的需求，利用组合导航测量的飞行器加速度和速度信息，提出一种基于飞行器等效加速度和伪马赫数反馈的涡喷发动机转速指令调节方案，以实现动力增程滑翔飞行器定速巡航。
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公开(公告)号：CN111506101B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911004818.X
申请日：2019-10-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于通信网络拓扑结构的飞行器协同制导控制方法及系统，该方法中每个飞行器都接收周围一定数量的其他飞行器上的剩余时间估计值，再根据其自身的剩余时间估计值解算出其自身的俯仰方向加速度指令和偏航方向加速度指令，与此同时，该飞行器也会向周围发送其自身的剩余时间估计值，以便于其周围的其他飞行器进行制导控制；在这个过程中，即使部分飞行器发生意外不能继续飞向目标，整体上的多个飞行器仍然能够朝向目标飞行，并且最终同时与目标相遇/接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105905296B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610329445.3
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自旋稳定的单翼回旋飞行器升力优化设计方法，该方法为根据人眼分辨率和视觉暂留时间获得飞行器的最小偏心距和最小转速；初步选取飞行器的几何参数、质量分布和预期转速的值；根据自旋稳定理论获得翼型静稳定度的取值范围；基于飞行器的动力学线性化模型的稳定解，获得翼型静稳定度与飞行器的悬停攻角之间的关系式；在所述翼型静稳定度的取值范围内选取翼型静稳定度；基于所述翼型静稳定度与飞行器的悬停攻角之间的关系式、选取的翼型静稳定度、几何参数、质量分布和预期转速的值，计算飞行器的悬停升力；直到飞行器调整后的悬停升力大于自身重力。该方法能够在不依赖提高转速的飞行方法下获得飞行器额外的升力。
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公开(公告)号：CN115454145B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211335763.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统。该方法包括：构建飞行器的速度动力学方程；设计三维制导场景下变增益比例导引律；基于所述变增益比例导引律以及所述速度动力学方程，确定制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程；基于所述制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程，采用改进欧拉法预测和校正剩余飞行时间；基于所述剩余飞行时间确定协同制导指令；基于所述协同制导指令对多个飞行器进行控制。本发明能够在飞行速度不可控条件下实现多枚高速飞行器对三维空间指定位置的精确同时到达。
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公开(公告)号：CN118295434A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410407195.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于最优弹道的复合制导律设计方法，该方法包括：获取滑翔飞行器的投放条件和全投放条件下的最优弹道；基于全投放条件下的最优弹道，选取投放条件附近预设范围内预设数量的最优弹道，采用最优反馈方法构造中制导律；构造RBF代理模型，进行末制导性能快速评估并得到具有末端落角约束的弹道成型末制导律；基于中制导律以及末制导律，通过双层次法设计中末制导阶段的交接条件；根据中制导律、末制导律以及交接条件确定复合制导律。通过本发明，能够满足滑翔飞行器最远射程制导律的设计需求，且兼顾射程和弹道终端约束，最终射程接近最优弹道射程。
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公开(公告)号：CN118295257A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410397218.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数的增益调度自动驾驶仪设计方法，属于飞行器控制技术领域，包括：获取增益调度向量及取值范围、非线性系统的LPV模型、选用的控制器结构和控制系统设计指标；选取增益调度向量的取值空间中均匀分布的样本点，作为多目标非光滑优化算法增益调节的特征点；根据控制系统设计指标确定闭环传递函数H∞范数形式的约束，用于建立特征点处增益调节的优化问题；求解每个特征点处建立的优化问题，用于调节控制器增益；利用径向基函数模型，分别对每个结构控制器的增益曲面进行拟合，得到全部增益的RBF曲面；根据全部增益的RBF曲线调节控制器增益变化，得到基于径向基函数的增益调度控制器。
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公开(公告)号：CN118034303A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410248206.X
申请日：2024-03-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于位置采样的二维机器人目标跟随方法，属于机器人导航技术领域。本发明实现方法为：对二维空间中的机动目标的路径点实时采样，根据所述薄板样条插值参数化策略，确定并实时更新目标轨迹的位置相关隐函数方程，确定所述目标轨迹的可全局收敛到曲线路径上的导航向量场。根据目标位置采样信息和所述三次样条插值曲线参数化更新策略，确定目标轨迹的时间相关显函数表示，设计指向目标轨迹的吸引向量场。加权所述导航向量场和吸引向量场，确定机器人制导速度信号，以引导机器人能够快速收敛到目标轨迹上，实现机器人在二维空间内以预定距离对以任意轨迹机动目标的跟随。本发明具有易实现、跟踪精度高、计算速度快的优势。
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