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公开(公告)号：CN108247636A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810067795.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人闭环反馈控制方法、系统及存储介质。其中，控制方法包括如下步骤：获取并联机器人动平台的期望姿态欧拉角获取并联机器人动平台的当前姿态欧拉角qzyx；计算所述当前姿态欧拉角qzyx和所述期望姿态欧拉角之间的差值，并根据所述差值利用线性模型对所述并联机器人动平台进行闭环控制。本发明给出了一种从运动学微分模型衍生出的并联机器人闭环控制方法，该方法通过对并联机器人非线性运动学模型线性化，得到线性控制模型，然后基于该线性控制模型对并联机器人实现基于笛卡尔空间的闭环反馈控制。与现有技术中的非线性控制方式相比，本发明不仅大大地提高了控制精度，而且具有较好的鲁棒性。
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