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发明授权
一种基于跟踪微分器的机械臂末端位置与力变阻抗协同控制方法有权

公开(公告)号：CN116079739B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202310163371.0

申请日：2023-02-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘春芳 , 李长峰 , 李晓理 , 余攀

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于跟踪微分器的机械臂末端位置与力变阻抗协同控制方法，将模仿学习与自适应变阻抗控制相结合用于机械臂末端位置与力协同控制策略学习中，设计新的自适应率以应对在斜坡、曲面等复杂环境下的力跟踪问题，由此保证清洁任务的顺利完成。本发明采取末端位置与力协同学习策略，充分保证了机械臂在执行清洁任务时，末端运动轨迹、施力与示教信息特征的相似性；同时，在与不同环境接触时较高精度的期望力跟踪，确保了机器人在不同环境下利用学习到的清洁操作技能完成清洁任务的效率。本发明对于执行易碎物品的接触清洁任务具有重要意义。

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