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公开(公告)号：CN112821489A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110025450.6
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人自主充电装置及其自主充电的方法，所述装置包括：机器人和无线充电装置。所述方法包括(1)机器人通过电源状态反馈模块检测电池剩余电量；当检测到所述电池剩余电量低于返航充电阈值时，机器人中断当前任务，记录中断点，返回充电原点；(2)激光雷达通过搜索特征反光面，根据特征反光面的特征数据锁定无线充电装置；(3)机器人到达充电原点后，切换到位姿调整模式，通过位姿调整使机器人无线充电受电端与充电桩输电端正对贴合，然后开启充电。此方法通过充电桩特征数据分析处理为机器人快速精准地提供充电桩相对位置信息、为实现自主充电提供定位保障。
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公开(公告)号：CN112731948A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110353136.0
申请日：2021-04-01
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法及系统，该控制方法包括：巡检机器人上电建立通信、自检、规划巡检路径巡检和巡检完成后规划返航路线返航；执行该控制方法的系统包括：上位系统、下位系统、监控后台和充电库；巡检机器人与监控后台通信采用无线局域网和物联网联用的方式提高机器人的可用性；巡检机器人自检采用逻辑互锁的方式，提高巡检机器人系统的可靠性和可用性；在巡检路径规划中，通过在数据库中存储地图巡检点、关键路径点和路径的方式，得到一种计算简便，安全有效的路径规划方法，并采取边计算边存储的方式将得到的最短路径存储，方便以后相同巡检序列时可直接作为巡检路径，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN112078690A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010852177.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提出一种巡检机器人，包括车体、主动轮、万向轮和支架；主动轮和万向轮安装在车体上；支架安装在车体上；主动轮给予巡检机器人动力以使巡检机器人移动，万向轮用于调节巡检机器人的移动方向，可以实现较小半径的转弯操作，主动轮和万向轮与地面之间没有干摩擦，可以实现定位精度的提升和轮胎使用寿命的延长。
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公开(公告)号：CN111559437A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010317199.6
申请日：2020-04-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提出一种移动底盘机构及包含其的巡检机器人，其中移动底盘机构，包括：底盘单元；电池储存单元，设置于所述底盘单元上方，用于存储电池；硬件模组固定单元，设置于所述电池储存单元上方，用于固定安装硬件模组。通过给巡检机器人设置三层式结构的移动底盘机构达到了为硬件设备如电池驱动器等的布置留出充足空间、将控制器和主控板等昂贵设备与电池这一危险源物理隔绝、保障安全、层式结构有利于将重物放置底层实现重心的降低的目的；同时在底盘单元设置的三排对轮结构，可以达到原地转弯的效果，便于巡检机器人的移动，以及方向的转动，进而提高巡检机器人的作业范围。
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公开(公告)号：CN111951161B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010706175.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明属于轨道交通技术领域，公开了一种目标识别方法及系统、巡检机器人，目标识别方法包括：步骤S1：根据工作计划控制机械臂带动第一相机移动至第一位置；步骤S2：通过第一相机采集并获得被机柜栅格遮挡的目标的第一图像信息，根据第一图像信息获得控制信息；步骤S3：根据控制信息控制第二相机采集并获得目标的多个第二图像信息；步骤S4：通过图像拼接技术，将多个第二图像信息合成为一无机柜栅格遮挡的完整的目标的最终图像信息，通过本发明能够在巡检过程中可以不开柜门识别出目标的当前状态，同时提升巡检机器人的适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114378786B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210063707.1
申请日：2022-01-20
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道式机器人定位方法及装置，其中定位方法包括：当机器人底盘在轨道上移动时，通过主动轮电机编码器、从动轮编码器的计数分别获得实时主里程计数据、实时从里程计数据；当机器人底盘经过轨道上的电子标签时，通过标签读写器从电子标签获得校准点位置数据；机器人控制器根据实时主里程计数据、实时从里程计数据和校准点位置数据，获得机器人底盘位置。本发明实现了轨道机器人在轨道上移动全过程的位置误差跟踪，当机器人位置误差大时可以快速响应。通过建立校准点的数据模型，保证了机器人两个方向经过校准点时的位置重复精度。
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公开(公告)号：CN115042195A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210533284.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道机器人及其实时定位系统，其中，轨道机器人包括机器人本体以及设于所述机器人本体上的遮光套筒，所述遮光套筒沿轴向滑动设置于所述机器人本体上，所述遮光套筒内固定安装有颜色传感器，所述遮光套筒的第一端设有弹性件，所述遮光套筒的第二端通过所述弹性件紧密抵靠于所述轨道上，所述颜色传感器用于采集所述轨道机器人实时位置处轨道上的颜色信息和起始位置处的颜色信息。本发明的轨道机器人定位方式更加准确，同时也更方便，在任意位置处启动均可实现定位效果。此外，通过颜色传感器上设置的弹性件以及遮光套筒的作用，使颜色传感器的采集效果更佳，避免外界环境影响，精度更高。
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公开(公告)号：CN112078690B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010852177.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B62D63/04
Abstract: 本发明提出一种巡检机器人，包括车体、主动轮、万向轮和支架；主动轮和万向轮安装在车体上；支架安装在车体上；主动轮给予巡检机器人动力以使巡检机器人移动，万向轮用于调节巡检机器人的移动方向，可以实现较小半径的转弯操作，主动轮和万向轮与地面之间没有干摩擦，可以实现定位精度的提升和轮胎使用寿命的延长。
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公开(公告)号：CN111951161A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010706175.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明属于轨道交通技术领域，公开了一种目标识别方法及系统、巡检机器人，目标识别方法包括：步骤S1：根据工作计划控制机械臂带动第一相机移动至第一位置；步骤S2：通过第一相机采集并获得被机柜栅格遮挡的目标的第一图像信息，根据第一图像信息获得控制信息；步骤S3：根据控制信息控制第二相机采集并获得目标的多个第二图像信息；步骤S4：通过图像拼接技术，将多个第二图像信息合成为一无机柜栅格遮挡的完整的目标的最终图像信息，通过本发明能够在巡检过程中可以不开柜门识别出目标的当前状态，同时提升巡检机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN111923042A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010706984.0
申请日：2020-07-21
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于轨道交通技术领域，公开了一种机柜栅格的虚化处理方法及系统、巡检机器人，虚化处理方法包括：步骤S1：根据工作计划控制机械臂带动第一相机移动至第一位置；步骤S2：通过第一相机采集并获得机柜中的目标的第一图像信息，并根据第一图像信息识别出机柜中的目标，并获得目标与第一相机之间的第一偏移；步骤S3：根据第一偏移、第一相机与机械臂之间的第二偏移以及第二相机与机械臂之间的第三偏移获得第二相机与目标之间的第四偏移，根据第四偏移控制机械臂带动第二相机移动至第二位置；步骤S4：通过第二相机透过机柜的栅格采集并获得目标的第二图像信息；从而在巡检过程中可以不开柜门识别出目标的当前状态。
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