公开(公告)号：CN109878594A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910126391.4

申请日：2019-02-20

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陈光荣 ,  郭盛 ,  王向阳 ,  曲海波 ,  陈亚琼 ,  宋马军 ,  赵福群 ,  汪培义

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联的柔性关节，可以改变电机输出扭矩的性质。正常情况下实际输出的扭矩等于电机的输出扭矩，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向放大，而在另外一个转动方向减少。

公开(公告)号：CN108161490B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201711445029.0

申请日：2017-12-27

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张海强 ,  房海蓉 ,  方跃法 ,  赵福群 ,  姜丙山

IPC: B23Q1/54 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的冗余驱动五自由度并联机床，其包括定平台、安装主轴头的动平台及连接定平台和动平台的第一、第二、第三、第四驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相似，包括虎克铰、伺服驱动单元、转动副和复合球铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元、复合球铰，第四驱动分支包括转动副、伺服驱动单元、虎克铰、转动副，该机床动平台与四条驱动分支铰接形成空间闭环并联机构，通过控制六个伺服电机驱动四条分支可实现空间三维平动和两维转动。本发明具有支链结构简单紧凑、姿态工作空间大、灵活性高、刚度大、可规避奇异位形等优点，可以用于空间复杂自由曲面的高速、高精、高效的加工。

公开(公告)号：CN107617890A

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201710969872.2

申请日：2017-10-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 赵福群 ,  郭盛 ,  徐梓淳 ,  饶舜禹

IPC: B23Q1/48

Abstract: 本发明涉及一种并联机构，具体涉及一种具有可以规避奇异的冗余驱动并联机床执行机构。包括固定平台、第一驱动支链、第二驱动支链、冗余驱动支链、运动平台以及主轴刀头组件。该机构具有Z向的移动行程，X、Y向的转动运动，其中，连接输出杆的两个驱动支链为冗余驱动输入，由冗余驱动支链调节刀头部分转动姿态来规避奇异位置，从而使得刀头部分转动具有较大的加工范围。第一驱动支链和第二驱动支链的结构相同，且第一驱动支链、第二驱动支链和冗余驱动支链成圆周性120度对称布置。本发明提出的具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床的执行机构具有灵活性高、加工范围大、刚度高、能够适用于机床复杂空间曲面的高精度加工领域。

公开(公告)号：CN105437216B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201510977107.6

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 黄冠宇 ,  郭盛 ,  曲海波 ,  赵福群 ,  李典

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。

公开(公告)号：CN207447882U

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201721344584.X

申请日：2017-10-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 赵福群 ,  郭盛 ,  徐梓淳 ,  饶舜禹

IPC: B23Q1/48

Abstract: 本实用新型涉及一种并联机构，具体涉及一种具有可以规避奇异的冗余驱动并联机床执行机构。包括固定平台、第一驱动支链、第二驱动支链、冗余驱动支链、运动平台以及主轴刀头组件。该机构具有Z向的移动行程，X、Y向的转动运动，其中，连接输出杆的两个驱动支链为冗余驱动输入，由冗余驱动支链调节刀头部分转动姿态来规避奇异位置，从而使得刀头部分转动具有较大的加工范围。第一驱动支链和第二驱动支链的结构相同，且第一驱动支链、第二驱动支链和冗余驱动支链成圆周性120度对称布置。本实用新型提出的具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床的执行机构具有灵活性高、加工范围大、刚度高、能够适用于机床复杂空间曲面的高精度加工领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209919881U

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201920269864.1

申请日：2019-03-04

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  罗颖 ,  赵福群 ,  曲海波

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种可调姿的四自由度并联拾取机构，涉及机器人技术领域。其基本结构可包括基座、动平台、第一和第二支链组件、第三和第四支链组件。其中第一和第二支链组件结构相同，第三和第四支链组件结构相同，分别连接基座与动平台，可实现空间三维移动和一维转动。该机构结构为中心对称，相对简单，易加工生产，不但可以实现改变所抓物体的位置，也可以改变其姿态，可用于工业流水线上的拾取、排列和分类等领域，具有较好的工程实用前景。本实用新型具有结构紧凑、对称性好、灵活性高、加工精度高、运动学和动力学综合性能优良等优点。