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公开(公告)号：CN110887463A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910972954.1
申请日：2019-10-14
Applicant: 交通运输部水运科学研究所 , 中国人民大学
IPC: G01C13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的海浪起伏幅度检测方法及系统，该方法基于在海面上设备安装的惯性传感器实现，所述方法包括：获取惯性传感器采集的加速度和角速度；基于加速度和角速度，在消除惯性传感器的重力加速度影响的基础上，计算惯性传感器在世界坐标系下的线加速度；利用带通滤波器对惯性传感器在世界坐标系下的z轴线加速度进行滤波，获取海浪频谱范围内的z轴线加速度；基于海浪频谱范围内的z轴线加速度，通过二次积分计算海浪在z轴方向的起伏幅度。本发明的方法能够在任意海浪情况下，实时检测海浪的起伏幅度；而且能够消除噪声的累积误差的影响，获得较为准确的海浪的运动位移的结果。
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公开(公告)号：CN213894724U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202022273345.8
申请日：2020-10-13
Applicant: 博雅工道(北京)机器人科技有限公司 , 交通运输部水运科学研究所 , 云南省航务管理局
Abstract: 本实用新型提供了一种光电转换滑环线轮，涉及电子通信转接设备技术领域，解决了现有技术中存在的光纤滑环价格昂贵以及安装检修不便的技术问题。该装置包括线轮本体、设置在线轮本体的线轮圆筒内部的光电转换组件以及设置在线轮本体上的盖板；盖板与线轮本体之间可拆卸连接；光电转换组件包括光端机、固定架以及以太网滑环，光端机设置在固定架上，固定架与线轮圆筒连接；盖板与以太网滑环连接；光端机与以太网滑环连接。本实用新型可以直接打开盖板对内部的光电转换组件进行安装以及检修，大大降低了安装以及检修的难度，提高工作效率，同时采用光端机以及以太网滑环来替代价格昂贵的光纤滑环，使本产品可以范围使用。
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公开(公告)号：CN207644604U
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201721585967.6
申请日：2017-11-23
Applicant: 交通运输部水运科学研究所 , 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
Abstract: 本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种混合动力水下机器人平台，包括壳体、主机舱、运动控制舱、电池舱、尾鳍驱动机构、防水航插机构、推进器和抽水舱。本实用新型采用尾鳍驱动机构与无刷螺旋桨推进器相结合的混合驱动方案，两种驱动模式可自由切换，轻松应对各种水下环境。采用高度集成的模块化设计及壳体开放局部密封的防水设计，降低了设备维护及难度，提高扩展性和可靠性。本实用新型可进行无缆作业和定点水质采样，设计合理，易于实现，具有很好的实用价值。
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公开(公告)号：CN213502852U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022273512.9
申请日：2020-10-13
Applicant: 博雅工道(北京)机器人科技有限公司 , 交通运输部水运科学研究所 , 云南省航务管理局
Abstract: 本实用新型公开了一种可扩展式挂载装置和水下机器人，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术中水下机器人挂载结构多为固定不可活动式，难以适用于不同尺寸和/或重量负载的技术问题。本实用新型的可扩展式挂载装置包括负载固定机构和支架机构，负载固定机构包括至少两组固定组件，支架机构包括第一支架组件和第二支架组件，至少两组固定组件可滑动的设置于第一支架组件上，并且每组固定组件中的两块固定板可滑动的设置于第二支架组件上。本实用新型的可扩展式挂载装置，可以根据负载的尺寸和/或重量调节至少两组固定组件之间的距离和/或每组固定组件中的两块固定板之间的距离，从而使得挂载装置可以用于不同尺寸和/或重量负载的挂载。
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