公开(公告)号：CN116330306A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310631265.0

申请日：2023-05-31

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  孟启炜 ,  朱世强 ,  廖建峰 ,  顾建军

IPC: B25J9/16

Abstract: 本说明书公开了一种物体的抓取方法、装置、存储介质及电子设备，预先建立通用模型库，获取目标物体的深度图像及普通图像，以确定该目标物体的特征，根据该目标物体的特征，在预先建立的通用模型库中确定出与该目标物体匹配的通用模型，作为目标通用模型，根据该目标物体的特征及该目标通用模型，建立该目标物体的三维点云模型，以确定该目标物体的姿态，再根据该姿态及该三维点云模型，确定该目标物体的抓取点，根据该抓取点控制抓取设备抓取该目标物体。本方法通过目标物体的不同类型的图像，确定目标物体的特征，根据该特征及目标通用模型确定目标物体的姿态，以确定抓取点，根据该抓取点抓取目标物体，提高了抓取未知物体的准确性和稳定性。

公开(公告)号：CN116188971A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211613095.5

申请日：2022-12-15

Applicant: 之江实验室

Inventor： 廖建峰 ,  朱世强 ,  宋伟 ,  孟启炜 ,  顾建军 ,  孙铁楠

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明涉及一种机器人物体识别方法、装置及存储介质，所述方法包括以下步骤：获取机器人视野范围内的环境感知图像，该环境感知图像包含图像信息和深度信息；基于所述图像信息和深度信息对所述环境感知图像进行图像分割处理，将环境感知图像分割为多个物体，形成图像输入信息；从预先构建的物体类型库中选择可能的物体语义标签，接收设计的prompt模板，将所述prompt模板与所述物体语义标签结合为语言输入信息；将所述图像输入信息和语言输入信息作为一经训练的视觉语言预训练模型的输入，获得相似性矩阵，该相似性矩阵表示图像与文本之间的相似度；基于所述相似性矩阵实现物体识别。与现有技术相比，本发明具有方便、识别可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN114442649A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202111608318.4

申请日：2021-12-22

Applicant: 之江实验室

Inventor： 廖建峰 ,  宋夙冕 ,  袁海辉 ,  宋伟 ,  顾建军 ,  朱世强

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。

公开(公告)号：CN113834488A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111414452.0

申请日：2021-11-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 宋伟 ,  许世飞 ,  朱世强 ,  郑涛 ,  廖建峰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了基于结构光阵列远程识别的机器人空间姿态解算方法，包括如下步骤：S1，结构光光斑识别，获取机器人上不同的光斑；S2，光斑解析，根据不同光斑构成的几何特征，标定机器人姿态；S3，光斑质心重定位；S4，相对姿态测算；S5，空间姿态解算；本方法通过云台相机远程识别机器人表面的结构光阵列，在相机内参固定的情况下，根据结构光几何参数、云台相机外参解算出机器人空间姿态，可以为IMU测量值进行辅助修正。本方法规避了机器人运动时相机远程成像模糊的问题，且不受作业环境噪声干扰，达到了良好的测算效果。