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公开(公告)号：CN116638536B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310931923.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。
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公开(公告)号：CN116175548B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211559370.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
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公开(公告)号：CN116713992A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310697602.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于人形机器人的电气控制系统，所述人形机器人包括机器人本体和驱动机器人运动的驱动机构，所述电气控制系统包括定位融合模块，理解决策模块，运动控制模块以及关节驱动模块，并通过多核异构处理方式和私有5G网络实现各模块之间的高效协同工作。本发明还提供了一种用于人形机器人的电气控制方法和装置。本发明提供的装置用于实现人形机器人的多场景、高可靠和高实时性的运动控制。
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公开(公告)号：CN116372975A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310003457.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113535614B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111068577.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种解码BISS‑C协议的通信系统，该系统包括主站芯片，差分和单端信号转换芯片和从站设备。主站芯片通过DMA功能控制PWM输出发送方波信号，模拟从站的时钟和控制信号，控制从站发送数据；通过DMA功能控制PWM输出向从站发送预设逻辑电平，配置从站的数据准备时间或执行器通信功能；通过边沿检测功能控制主站芯片采集从站数据信号的时间节点；通过SPI通信功能接收从站发出的数据信号，并对数据信息进行处理和校验。本发明解决了BISS‑C协议通信过程中应答时间变化和线路传输延迟对数据采集的影响，提高采集数据精度，低成本、高可靠地实现BISS‑C协议传输。
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公开(公告)号：CN113824357A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111384544.9
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人多电机驱动系统及其控制方法，该系统包括同步带传动装置、减速装置、多电机驱动器和多个永磁无刷电机；多个永磁无刷电机、同步带传动装置、减速装置均集成在机器人肢体结构内部，多个永磁无刷电机和减速装置分别固定在机器人肢体结构的不同位置上，并通过同步带传动装置连接；减速装置的输出用于驱动机器人关节；多电机驱动器与多个电机电连接，用于控制各个电机。多电机驱动器包括检测模块、功率驱动模块和控制器模块。本发明的驱动系统可以布置在机器人肢体结构内，充分利用机器人结构空间，且驱动可靠性高，方便安装，在保证系统紧凑性和美观性基础上，能够提高机器人驱动关节的性能。
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公开(公告)号：CN113535614A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111068577.2
申请日：2021-09-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种解码BISS‑C协议的通信系统，该系统包括主站芯片，差分和单端信号转换芯片和从站设备。主站芯片通过DMA功能控制PWM输出发送方波信号，模拟从站的时钟和控制信号，控制从站发送数据；通过DMA功能控制PWM输出向从站发送预设逻辑电平，配置从站的数据准备时间或执行器通信功能；通过边沿检测功能控制主站芯片采集从站数据信号的时间节点；通过SPI通信功能接收从站发出的数据信号，并对数据信息进行处理和校验。本发明解决了BISS‑C协议通信过程中应答时间变化和线路传输延迟对数据采集的影响，提高采集数据精度，低成本、高可靠地实现BISS‑C协议传输。
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