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公开(公告)号：CN115309170B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211243619.6
申请日：2022-10-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种考虑舒适性约束的轨迹规划方法、装置和系统，该方法包括：步骤一，根据自车全局位置及参考线的信息，计算出自车投影到参考线的投影点坐标，采样得到离散原始参考点；步骤二，通过构造并计算车辆行驶路径规划的代价函数及约束，得到路径优化结果，根据路径优化结果，计算出路径规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的路径；步骤三，通过构造并计算车辆行驶速度规划的代价函数及约束，得到速度优化结果，根据速度优化结果，计算出速度规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的速度；步骤四，将平滑后的速度与路径融合得到带有速度信息的平滑轨迹。本发明能够对自动驾驶车辆的规划路径和速度进行约束优化，实现自动驾驶的乘坐舒适性体验。
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