公开(公告)号：CN107209997B

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201680006356.3

申请日：2016-01-20

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 增井洋平 ,  胜仓丰晴 ,  绪方义久 ,  松元郁佑 ,  名波刚 ,  西田乔士

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93

Abstract: 行驶控制装置(10)具备：白线识别部(11)，其基于拍摄装置(21)拍摄到的图像，识别作为划分本车辆的行驶车道的行驶车道线的白线；以及并线脱离判定部(12)，其针对在本车辆的前方行驶的前方车辆，基于以白线为基准的本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。

公开(公告)号：CN107614350B

公开(公告)日：2020-03-03

申请号：CN201680018110.8

申请日：2016-04-27

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 西田乔士 ,  名波刚 ,  增井洋平 ,  时政光宏 ,  胜仓丰晴

IPC: B60W50/04 ,  G01S7/40 ,  G01S13/93 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明的课题在于避免在产生了雷达装置的轴偏离的状态下进行车辆的行驶控制。限制或者禁止基于雷达装置(110)的检测结果执行的车辆的行驶控制的行驶控制限制用ECU(120)的特征在于，具有：判定单元，在检测上述车辆的启动开关的接通操作以及断开操作的检测装置检测到上述车辆的启动开关的开关接通操作的情况下，上述判定单元基于雷达装置(110)的检测结果来判定是否产生了雷达装置(110)的轴偏离；以及限制单元，在从上述车辆的启动开关的开关接通操作起至是否产生了上述轴偏离的判定结束为止的期间，上述限制单元限制或者禁止上述行驶控制。

公开(公告)号：CN107207008B

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201680006609.7

申请日：2016-01-20

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 胡桃沢仁 ,  时政光宏 ,  胜仓丰晴 ,  绪方义久 ,  名波刚 ,  西田乔士

IPC: B60W30/16 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明涉及安装于本车辆，并根据存在于本车辆的前方的其他车辆的位置控制本车辆的车辆控制装置(10)，该车辆控制装置(10)具备：推定轨迹计算单元(23)，其计算本车辆的推定行进路轨迹；设定单元(24)，其根据与本车辆的推定行进路轨迹正交的方向亦即横向上的其他车辆相对于本车辆的相对位置，来设定表示上述其他车辆是否位于上述本车辆的行进路上的参数；判定单元(26)，其利用参数判定其他车辆是否是位于本车辆的行进路上的先行车辆；以及变更单元(25)，其在推定轨迹计算单元计算出的推定行进路轨迹是曲线的情况下，基于推定行进路轨迹和其他车辆的位置，变更被判定单元判定为先行车辆的容易程度。

公开(公告)号：CN107251127A

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201680006358.2

申请日：2016-01-15

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 增井洋平 ,  胜仓丰晴 ,  绪方义久 ,  名波刚 ,  西田乔士

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

Abstract: 行驶控制装置(10)具备并线脱离判定部(12)，该并线脱离判定部(12)计算在本车辆(50)的前方行驶的前方车辆(51)的车宽度方向的位置亦即横向位置，并基于计算出的横向位置来实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，即，将在相邻车道(64)行驶的前方车辆(51)判定为朝向本车道(63)的并线车辆，将在本车道(63)行驶的前方车辆(51)判定为从本车道(63)脱离的脱离车辆。并线脱离判定部(12)判定本车辆(50)是否是规定的本车转向状态，并基于判定结果来决定是否允许实施其他车辆的并线判定以及脱离判定，其中，上述规定的本车转向状态是开始转向前的状态以及正在转向的状态中的任意一方的状态。

公开(公告)号：CN107241916A

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201680006361.4

申请日：2016-01-15

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 增井洋平 ,  胜仓丰晴 ,  绪方义久 ,  名波刚 ,  西田乔士

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W30/18163 ,  B60W40/04 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/304 ,  B60W2550/308 ,  B60W2720/10 ,  B60W2750/308 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明涉及车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法。行驶控制装置10被应用于搭载有拍摄装置21的车辆。行驶控制装置10具备：白线识别部11，基于由拍摄装置21获取到的图像来识别划分本车辆50的行驶车道亦即本车道63的作为行驶车道线的白线61；和并线脱离判定部12，基于以白线为基准的前方车辆51的车宽度方向的相对位置，来实施将在相邻车道64行驶的前方车辆判定为并线到本车道的并线车辆，将在本车道行驶的前方车辆判定为从本车道脱离的脱离车辆的其它车辆的并线判定以及脱离判定。

公开(公告)号：CN107004367A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201580064590.7

申请日：2015-10-05

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 增井洋平 ,  时政光宏 ,  胜仓丰晴 ,  名波刚 ,  西田乔士

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00

Abstract: 行驶控制装置(10)基于作为本车辆的将来的行驶进路的预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：作为计算预测进路的多个进路预测单元的第一预测进路计算部(21)以及第二预测进路计算部(22)；判断本车辆是否进行进路变更的进路变更判断部(31)；基于进路变更判断部(31)的是否进行进路变更的判断结果，切换将由第一预测进路计算部(21)计算出的第一预测进路以及由第二预测进路计算部(22)计算出的第二预测进路的哪个的预测进路设为有效的预测切换部(32)。